一、總體概述
1、LGX-B03型 工業(yè)機(jī)器人運用與維護(hù)實訓(xùn)平臺是工業(yè)機(jī)器人專業(yè)教學(xué)訓(xùn)練綜合實訓(xùn)設(shè)備，采用模塊化配置思路，主要包括機(jī)器人單元、裝配單元、視覺單元、碼垛單元、快換工具單元、倉庫單元、人機(jī)交互單元、PLC 單元、離線編程單元、桌面平臺單元以及氣泵等。根據(jù)訓(xùn)練及考核任務(wù)，可快速更換不同模塊，實現(xiàn)不同難度不同技能點的考核。系統(tǒng)深度集成了離線編程技術(shù)，軟件不僅包含硬件平臺的三維模型資源，還大大簡化了工藝實現(xiàn)的編程過程、提高軌跡復(fù)現(xiàn)精度、避免發(fā)生碰撞干涉。該工作站不僅滿足了職業(yè)院校不同專業(yè)學(xué)生針對工業(yè)機(jī)器人的操作和編程的教學(xué)需求，任務(wù)源于工業(yè)的特征也使其更加適于作為訓(xùn)考平臺。工業(yè)機(jī)器人操作與運維工作站展示了工業(yè)自動化、生產(chǎn)數(shù)字化、控制網(wǎng)絡(luò)化、系統(tǒng)集成化等思想，涉及智能控制技術(shù)、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)、機(jī)電一體化技術(shù)、計算機(jī)應(yīng)用技術(shù)、軟件技術(shù)、相機(jī)測量技術(shù)等領(lǐng)域的知識和技能。
2、LGX-B03型 工業(yè)機(jī)器人運用與維護(hù)實訓(xùn)平臺用于中級到高級工以上的高技能人才在工業(yè)機(jī)器人相關(guān)專業(yè)技術(shù)應(yīng)用方面的培訓(xùn)課程的教學(xué)、訓(xùn)練和工程實踐，包括從單項技術(shù)(技能)到綜合技術(shù)（技能）培訓(xùn)，滿足學(xué)生動手能力的強(qiáng)化，為解決在工作崗位所遇到的技術(shù)問題提供有建設(shè)性的解決方案。

二、系統(tǒng)功能
1、突出高（高端職業(yè)技能）、新（新興職業(yè)技能）、長（長周期技能開發(fā)）、前（前瞻性技能開發(fā)）；
2、在自控產(chǎn)品結(jié)構(gòu)上包含典型品牌產(chǎn)品；
3. 模塊化設(shè)計，實訓(xùn)功能可有學(xué)員自主搭配；
4. PLC與機(jī)器人系統(tǒng)配合使用，實現(xiàn)生產(chǎn)過程的協(xié)調(diào)運作。
三、技術(shù)參數(shù)
1. 交流電源：單相 AC 220V±10%  50 Hz；
2. 溫度：-10～40 ℃；環(huán)境濕度：≤90%（25℃）；
3. 整機(jī)功耗：≤1.5 kW；    
4. 安全保護(hù)措施：具有接地保護(hù)、漏電保護(hù)功能，安全性符合相關(guān)的國家標(biāo)準(zhǔn)。采用高絕緣的安全型插座及帶絕緣護(hù)套的高強(qiáng)度安全型實驗導(dǎo)線
5.實驗室智能電源安全管理系統(tǒng)：系統(tǒng)由主電路、控制電路、檢測保護(hù)電路、顯示電路、語音報警電路等組成，整個實訓(xùn)室配置一套。主要功能：
★（1）上電前合閘條件檢測：輸入過壓、欠壓、對地漏電、過流、任一故障存在不合閘；并且進(jìn)行語音報警；
★（2）運行檢測保護(hù)：輸入過壓、欠壓、輸出過流、漏電，任一故障出現(xiàn)將自動跳閘，實施保護(hù)，并且進(jìn)行語音報警；保護(hù)閥值現(xiàn)場可設(shè)置；
★（3）漏電功能測試：按下漏電測試按鈕，裝置會自動提供一個漏電測試信號，使保護(hù)器跳閘，重新進(jìn)行上電合閘條件檢測，語音提示“開機(jī)自檢中”，故障消除后，實訓(xùn)室總體智能電源管理系統(tǒng)自動合閘，恢復(fù)供電。
（4）過壓保護(hù)：運行中，出現(xiàn)輸入過壓，實訓(xùn)室總體智能電源管理系統(tǒng)將跳閘，并且對應(yīng)的“過壓”指示燈以紅綠色交替顯示進(jìn)行提醒，語音播報“電源過壓，請注意”；
（5）過流保護(hù)：運行中，三相電流中任一相出現(xiàn)過流，實訓(xùn)室總體智能電源管理系統(tǒng)將跳閘，且對應(yīng)的“過流”指示燈以紅綠色交替顯示進(jìn)行提醒，語音播報“過流，請注意”；
（6）漏電保護(hù)：運行中，三相中任一相發(fā)生漏電，實訓(xùn)室總體智能電源管理系統(tǒng)將跳閘，并且對應(yīng)的“漏電”指示燈以紅綠色交替顯示進(jìn)行提醒，語音播報“有漏電，請注意”。投標(biāo)時現(xiàn)場演示帶★功能。
6.外形尺寸 長寬高：2100*1200*800mm。
四、實訓(xùn)內(nèi)容： 
1.工業(yè)機(jī)器人安裝、初始化與備份恢復(fù)考核項目
2.工業(yè)機(jī)器人手動控制及基本參數(shù)設(shè)置
3.工業(yè)機(jī)器人 IO通信及總線通信
4.工業(yè)機(jī)器人單軸運動與線性運動控制
5.工業(yè)機(jī)器人工具 TCP參數(shù)標(biāo)定
6.工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)系參數(shù)標(biāo)定及多坐標(biāo)系切換
7.工業(yè)機(jī)器人多類型工具快速更換
8.工業(yè)機(jī)器人RFID應(yīng)用考核項目
9.工業(yè)機(jī)器人與變位機(jī)聯(lián)合運動控制考核項目
10.視覺傳感器的安裝、通訊與檢測考核項目
11.工業(yè)機(jī)器人快換工具的技術(shù)選型與應(yīng)用考核項目
12.CCD相機(jī)與光源的組成和工作原理考核項目
13.工業(yè)視覺顏色識別、尺寸識別、形狀識別案例實操考核項目
14.工業(yè)機(jī)器人與 CCD視覺系統(tǒng)數(shù)據(jù)通訊應(yīng)用考核項目
15.系統(tǒng)單元 HMI觸摸屏基本編程與調(diào)試考核項目
16.組態(tài)軟件的安裝與通信設(shè)置考核項目
17.PLC基本編程與調(diào)試考核項目
18.PLC與工業(yè)機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)通訊應(yīng)用考核項目
19.PLC伺服電機(jī)速度位置控制功能的應(yīng)用考核項目
20.PLC程序故障的設(shè)置與排除考核項目
21.PLC程序故障的設(shè)置與排除考核項目
22.系統(tǒng)參數(shù)故障的設(shè)置排除、電氣接線故障的設(shè)置排除考核項目
23.傳感器信號故障的設(shè)置排除等考核項目
24.行走軸應(yīng)用考核項目
五、工作流程：
1、本設(shè)備其中幾個模塊可以組合成自動模式，另外的模塊為單獨訓(xùn)練模式。
2、搬運模塊、碼垛模塊、為單獨訓(xùn)練模塊。
3、機(jī)器人快換裝置及機(jī)器人家具為輔助模塊。
4、送料、輸送帶模塊、倉儲模塊、裝配模配、視覺檢測模塊，即可單獨實訓(xùn)也可組合成一套自動運行程序，完成一套完整的運行動作。
六、模塊配置：

七、設(shè)備各模塊主要技術(shù)參數(shù)

八、配套軟件及管理系統(tǒng)
（一）云智能實驗室安全管理系統(tǒng)
本平臺將無線傳輸、信息處理等物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)應(yīng)用用于自動化遠(yuǎn)程控制。設(shè)備端運行狀態(tài)、數(shù)據(jù)參數(shù)等上傳至云平臺。物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的傳感層、傳輸層和應(yīng)用層關(guān)聯(lián)掌握數(shù)據(jù)與分析數(shù)據(jù)。
(1)電壓、電流等模擬量數(shù)據(jù)顯示
(2)輸入開關(guān)監(jiān)控，輸出開關(guān)等數(shù)字量控制。
(3)遠(yuǎn)程控制啟停狀態(tài)，給定輸出電壓值的。
(4)顯示輸入輸出電壓值的歷史數(shù)據(jù)
(5)可按照日期、日間進(jìn)行查詢歷史數(shù)進(jìn)行查詢。
(6)報警信號為PLC主機(jī)模擬量采集數(shù)值或者開關(guān)量可以自由設(shè)定，如當(dāng)模擬量輸入超過設(shè)定電壓時產(chǎn)生報警，通過物聯(lián)網(wǎng)自動化應(yīng)用軟件將報警信號上傳到云平臺，通過云平臺向設(shè)置的終端推送報警信號，每臺設(shè)備可對應(yīng)多個終端設(shè)備。
(7)通過手機(jī)端可以實現(xiàn)遠(yuǎn)程控制PLC的輸出及監(jiān)視PLC的輸入狀態(tài)變化。
(8)數(shù)據(jù)顯示畫面：畫面顯示輸入電壓數(shù)值，輸出電壓監(jiān)控，開關(guān)狀態(tài)輸入，開關(guān)控制輸出，以及云端連接二維碼。
(9)聯(lián)網(wǎng)設(shè)置界面：設(shè)置現(xiàn)場數(shù)據(jù)連接云平臺后臺數(shù)據(jù)庫管理。
★為保證軟件正版，投標(biāo)時提供云智能實驗室安全管理系統(tǒng)軟件著作權(quán)證書原件備。
（二）三維設(shè)計軟件系統(tǒng)
通過本系統(tǒng)軟件了解組成智能制造生產(chǎn)線的電氣、氣動、PLC等元件的工作原理并對機(jī)電系統(tǒng)的設(shè)計、分析進(jìn)行虛擬仿真。通過選擇元件利用符合繪制二維回路圖或利用三維模型在系統(tǒng)內(nèi)實現(xiàn)智能制造的動作而進(jìn)行虛擬仿真。本系統(tǒng)不僅實現(xiàn)工廠的三維仿真使虛擬現(xiàn)實仿真更加逼真，而且把通過仿真驗證的控制邏輯單元可用作監(jiān)視及控制模塊，使能夠?qū)崿F(xiàn)并行工程及軟件、硬件的并行設(shè)計。
仿真基本模塊包括：
1、反饋控制和順序控制系統(tǒng)
2、指示燈的與門(AND)控制
3、物品傳送裝置
4、單向氣缸控制
5、雙缸聯(lián)動控制
6、帶式輸送裝置系統(tǒng)
7、滾筒式輸送裝置系統(tǒng)
8、指示燈順序閃爍回路
9、自動控制標(biāo)記打印操作控制
10、電梯控制
11、氣壓控制移動裝置
12、工業(yè)機(jī)器人控制
13、帶式傳送帶實習(xí)裝置
14、氣壓傳動流水線實驗裝置
★正版軟件，投標(biāo)時提供智能制造生產(chǎn)線虛擬仿真系統(tǒng)軟件著作權(quán)證書原件備查并現(xiàn)場演示。
（三）教學(xué)課件資源
1、工業(yè)機(jī)器人課程資源
（1）工業(yè)機(jī)器人的概述：工業(yè)機(jī)器人的定義、發(fā)展與應(yīng)用、基本組成及技術(shù)參數(shù)、工業(yè)機(jī)器人的分類；
（2）工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)：工業(yè)機(jī)器人的1軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的2軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的3軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的4軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的5軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的6軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)身結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的行走結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動裝置和傳動單元；
（3）工業(yè)機(jī)器人的運動學(xué)與動力學(xué)：工業(yè)機(jī)器人的連桿參數(shù)和齊次坐標(biāo)變換矩陣。
（4）工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)：工業(yè)機(jī)器人控制裝置、工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動裝置、工業(yè)機(jī)器人檢測裝置；
（5）工業(yè)機(jī)器人的編程：工業(yè)機(jī)器人的編程方式、工業(yè)機(jī)器人的示教編程、工業(yè)機(jī)器人的編程語言、工業(yè)機(jī)器人的語言系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和基本功能、常用工業(yè)機(jī)器人編程語言、工業(yè)機(jī)器人的離線編程、工業(yè)機(jī)器人的離線編程仿真軟件及編程示例；
（6）工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用：焊接機(jī)器人的應(yīng)用、搬運機(jī)器人的應(yīng)用、碼垛機(jī)器人的應(yīng)用、涂裝機(jī)器人的應(yīng)用、裝配機(jī)器人的應(yīng)用；
（7）提供汽車生產(chǎn)線工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用的高清視頻。

（四）機(jī)器人離線編程教學(xué)軟件（選配）
1、軟件簡介：
  該軟件是針對我國機(jī)器人教育市場推出的一款離線編程軟件，自主研發(fā)軟件的核心技術(shù)，匯集了各個應(yīng)用領(lǐng)域功能，功能更全面更強(qiáng)大。在工廠企業(yè)大量使用的離線編程軟件，在國內(nèi)處于領(lǐng)先水平。
2、產(chǎn)品功能
功能    描述    具體描述    說明
(1)多種模式編程    示教編程和自動生成切割、搬運    教育版
(2)常見不同格式文件支持    可支持常見軟件三維數(shù)據(jù)格式，包括STEP、IGES、X_T 、prt(UG)、prt(pro-E)、CATpart(CATIA)和sldpart(Solid-works)等格式    教育版
(3)生成運動軌跡    根據(jù)實體模型中的曲線或曲面生成軌跡    教育版
(4)軌跡優(yōu)化、調(diào)整    可對軌跡進(jìn)行碰撞、可達(dá)性和軸限位檢查并顯示。可對工作過程進(jìn)行仿真運行，以便于估算工作節(jié)拍。開放圖標(biāo)功能，實現(xiàn)姿態(tài)奇異點檢測并顯示。但對可輸出執(zhí)行代碼的機(jī)器人模型僅可使用和仿真，對輸出的執(zhí)行代碼不起作用。    教育版
(5)標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人模型庫    具有ABB/Fanuc/Kuka/Yaskawa/Staubli/廣數(shù) 六種品牌常用型號機(jī)器人模型    教育版
(5)標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人模型庫    具有切割、焊接、雕刻常用工具    教育版
(7)六種機(jī)器人程序輸出    后置程序支持ABB/Fanuc/Kuka/Yaskawa/Staubli/廣數(shù)六種品牌機(jī)器人程序輸出    教育版
(8)CAD特征關(guān)聯(lián)    可支持。但僅僅支持可參數(shù)化的CAD模型。    教育版
(9)新建工具    支持新建工具功能    教育版
(10)新建機(jī)器人    支持新建機(jī)器人功能，可仿真自定義機(jī)器人的軌跡運動    教育版
(11)碼垛工藝支持    可實現(xiàn)物料搬運碼垛工藝仿真，即通過設(shè)置工藝過程機(jī)器人可抓取模擬物料，從A點抓取后搬運到B點并放下    教育版
(12)機(jī)器人工作方式    可抓持工具，也可抓持工件。    教育版
3、產(chǎn)品特色
(1)基于成熟的CAD/CAM軟件
基于UG NX，對于已安裝了UG的客戶，無需安裝本軟件直接即可打開使用。對于學(xué)員，在使用本軟件時也可以學(xué)習(xí)UG三維軟件的安裝和操作技能。軟件界面簡單友好，全中文顯示，如圖2所示。在主菜單、資源列表區(qū)和工作區(qū)可以完成整個工程的新建、編輯和保存。
(2)工作站資源列表詳盡
和工作站相關(guān)的機(jī)器人、工件和工具等機(jī)械布局可以在列表框中顯示，路徑、目標(biāo)點、工具TCP等數(shù)據(jù)全部詳細(xì)顯示在工作區(qū)域。
(3)良好的動態(tài)交互界面
環(huán)境使用戶能夠輕松、直觀地控制機(jī)器人。用戶可以通過拖動關(guān)機(jī)角度條設(shè)置關(guān)節(jié)運動，也可以利用虛擬示教器實現(xiàn)直角坐標(biāo)系運動，也可以拖動機(jī)器人三維TCP框架實現(xiàn)復(fù)合運動。完美地結(jié)合了NX的CAD/CAM編程工具以及敏越科技獨特的機(jī)器人優(yōu)化控制算法，能迅速創(chuàng)優(yōu)質(zhì)建機(jī)器人軌跡，消除了耗時的手動示教過程。
(4)虛擬運動控制
獨具特色的虛擬示教器，簡潔小巧，功能強(qiáng)大，可實現(xiàn)關(guān)節(jié)運動和笛卡爾直角坐標(biāo)系運動，具有點動和連續(xù)運動的功能，可實現(xiàn)超限報警顯示。能完美地實現(xiàn)ABB、KUKA、Motoman、Fanuc、Staubli、廣數(shù)機(jī)器人真實示教器不同的顯示方式，便于虛擬操作和新手入門學(xué)習(xí)。三維TCP框架，實現(xiàn)機(jī)器人任意位置拖動，方便客戶編程示教。
(5)位姿點編輯功能直觀
直觀、靈活的位姿修改功能。實現(xiàn)了軌跡中任意點的旋轉(zhuǎn)和偏移操作，可實時預(yù)覽顯示修改后的機(jī)器人姿態(tài)和工具方向，直觀明了，易于控制。
（6)曲線編輯功能豐富
豐富的曲線編輯功能。借助NX CAD/CAM模塊無可比擬的曲線和曲面編輯功能，完美支持復(fù)雜三維曲線和曲面加工工藝。一鍵生成軌跡和添加軌跡，可自動設(shè)置法向量和插補(bǔ)距離，并可對軌跡進(jìn)行局部或整體平滑過渡。
（7)圖像處理自動編程，可以拍照、導(dǎo)入圖像，設(shè)置好參數(shù)，軟件自動處理生成軌跡。注：教育包只有主控電腦能出程序。
4、技術(shù)參數(shù)
（1）該軟件是一款工業(yè)級機(jī)器人離線編程軟件，它能實現(xiàn)不同型號工業(yè)機(jī)器人的離線編程和仿真，支持切割、噴涂和雕刻三種工藝。可完美的兼容UG、Soliodworks和Catia等主流三維軟件，支持常用的二維和三維數(shù)據(jù)格式。具有完善的曲線和曲面編輯功能，適合生成和編輯復(fù)雜的三維曲線和曲面軌跡，保證在各工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域進(jìn)行安全可靠地生產(chǎn)制造。
（2）界面簡單友好，全中文界面與菜單顯示，完美兼容UG NX界面，符合用戶使用習(xí)慣。在主菜單、資源列表區(qū)和工作區(qū)可以完成整個工程的新建、編輯和保存。
（3）能滿足如ABB、KUKA、FANUC、YASKAWA、GSK、KAWASAKI等不少于6種品牌機(jī)器人，同時可擴(kuò)展其他品牌機(jī)器人，亦可以根據(jù)客戶的需求進(jìn)行定制化開發(fā)。軟件支持變位機(jī)和水平導(dǎo)軌，能支持至少三個外部聯(lián)動軸。
（4）良好的動態(tài)交互界面。RobotSmart環(huán)境使用戶能夠輕松、直觀地控制機(jī)器人。用戶可以通過拖動關(guān)節(jié)角度條設(shè)置關(guān)節(jié)運動，也可以利用虛擬示教器實現(xiàn)直角坐標(biāo)系運動，也可以拖動機(jī)器人三維TCP框架實現(xiàn)復(fù)合運動。RobotSmart實美地結(jié)合了廣泛流行使用的CAD/CAM編程工具以及敏越科技獨特的機(jī)器人優(yōu)化控制算法，能迅速優(yōu)質(zhì)建機(jī)器人軌跡，消除了耗時的手動示教過程。
（5）軟件支持虛擬運動控制。軟件配備虛擬示教器，簡潔小巧，功能強(qiáng)大，可實現(xiàn)關(guān)節(jié)運動和笛卡爾直角坐標(biāo)系運動，具有點動和連續(xù)運動的功能，可實現(xiàn)超限報警顯示。能完美地實現(xiàn)如ABB、KUKA、FANUC、YASKAWA、GSK、KAWASAKI等不少于6種機(jī)器人真實示教器不同的顯示方式，便于虛擬操作和新手入門學(xué)習(xí)。三維TCP框架，實現(xiàn)機(jī)器人任意位置拖動，方便用戶編程示教。
（6）多種工件標(biāo)定方式。具有單點標(biāo)定、兩點標(biāo)定和三點標(biāo)定方式，實現(xiàn)實際工件和虛擬工作站中完美對應(yīng)。同時支持三點新建工作坐標(biāo)系的標(biāo)定方式，和其他主流軟件和機(jī)器人主機(jī)廠家兼容，符合客戶操作習(xí)慣。
（7）直觀、靈活的位姿修改功能。實現(xiàn)了軌跡中任意點的旋轉(zhuǎn)和偏移操作，可實時預(yù)覽顯示修改后的機(jī)器人姿態(tài)和工具方向，直觀明了，易于控制。多種編輯方式，虛擬示教器、三維TCP框架拖動、對話框手動輸入。
（8）豐富的曲線編輯功能。借助廣泛流行使用的 CAD/CAM軟件強(qiáng)大的曲線和曲面編輯功能，完美支持復(fù)雜三維曲線和曲面加工工藝。一鍵生成軌跡和添加軌跡，可自動設(shè)置法向量和插補(bǔ)距離，并可對軌跡進(jìn)行局部或整體平滑過渡。
（9）完善的外部軸控制功能。支持水平導(dǎo)軌和外部旋轉(zhuǎn)軸，最多同時支持一個導(dǎo)軌和兩個變位機(jī)的外部三軸聯(lián)動控制。
（10）支持三維曲線切割、三維工件表面處理、雕刻、噴涂等工藝。
（11）可實現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人物聯(lián)網(wǎng)，具備信息化通訊模塊，實時獲取工業(yè)機(jī)器人運動參數(shù)；
（12）軟件提供強(qiáng)大的二次開發(fā)接口和個性化定制功能，支持用戶個性化定制軟件運行界面信息。
（13）具有圖像處理自動編程功能；可以通過拍照導(dǎo)入圖像，設(shè)置好參數(shù)，軟件自動處理生成軌跡。
★為保證軟件正版，投標(biāo)時提供機(jī)器人離線編程教學(xué)軟件著作權(quán)證書原件備查。