一、接駁車簡介

無人駕駛接駁車采用全套自主開發的自動駕駛軟件，傳感器應用涉及攝像頭、激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達、GPS/IMU；功能算法主要為感知算法及障礙物行為預測；定位算法采用激光定位為主，RTK定位為輔的方式，避免樓宇、樹木對信號遮蔽進而影響車輛運行；可滿足人車混流路況的定制化規劃控制算法，能實現完成主動循跡、障礙物識別、主動剎車、站點?？?、局部路徑規劃、自動泊車等功能。滿足智能汽車技術課程實訓教學任務。

規劃控制單元針對汽車自動駕駛開發的多傳感器融合計算平臺，采用一體化設計，為L3/L4自動駕駛產品需求而設計，主要功能包括以下幾個方面：

1）滿足多路攝像頭輸入和自動駕駛視覺識別計算需求、自動泊車數據處理能力；

2）滿足激光點云處理計算能力；

3）滿足多路毫米波雷達輸入和數據處理能力；

4）滿足12路超聲波雷達輸入和數據處理能力；

5）內置IMU處理能力；

6）滿足目標融合、組合定位、決策規劃處理能力；

7）滿足車輛數據接入和數據處理能力；

8）滿足車輛控制的多通道控制總線及處理能力；

9）系統設置、標定功能；

10）系統故障診斷功能；

11）系統及軟件升級功能。

自動駕駛算法軟件包括全套感知、融合、規劃、控制軟件，并有大量相關功能性軟件。功能軟件通過模塊化的方式編寫，并用API接口相互聯系，構成整體自動駕駛軟件系統。開放相關的API接口，高?？勺杂删帉懴嚓P功能模塊的代碼，替換原代碼后在仿真平臺或實車驗證。

二、車輛配置

1、線控接駁車：

額定乘員：8人

外形尺寸(長x寬x高)：3980x1570x2100mm

最高速度：30km/h

續駛里程：80km

爬坡能力：15%

整備質量：1060kg

前、后輪距：1360/1370mm

軸距：3100mm

最小離地間隙：150mm

制動距離：≤4m

最小轉彎半徑：6m

電池：76.8V，150Ah 磷酸鐵鋰電池

驅動電機：72V，7.5kw 交流電機

充電機：72V，16A 車載智能化充電機，充電時間約8小時

燈光及信號：前大燈、轉向燈、組合后尾燈、制動燈、電喇叭及倒車蜂鳴器

開關：啟動開關、燈光、進退檔位開關、警示燈及倒車蜂鳴器翹板開關

車體及車架：鋁合金車身骨架，高強矩形鋼管焊接底盤車架，酸洗磷化靜電噴涂及電泳防銹處理

車身：高強度玻璃鋼外殼及ABS塑料成型件，汽車級烤漆噴涂

前橋及懸掛：雙A臂獨立懸掛+減震彈簧+前置電機+差速器

后橋及懸掛：雙A臂獨立懸掛+減震彈簧

制動系統：前后盤式制動器、雙回路液壓制動、電磁抱閘駐車制動裝置

輪胎：165真空輪胎，13寸鋼圈

2、計算單元

CPU: 6核12線程，主頻4.1G，三級緩存12M；

GPU: 獨立圖像處理器，CUDA處理器數量3584，顯存頻率15Gbps，顯存容量 12G DDR6；

內存：16GB LPDDR4x2666MhZ

存儲：固態硬盤500GB

接口：網絡為千兆以太網+WiFi， USB3.0

3、前視攝像頭

Sensor IMX291，lens Size 1/2.8，USB3.0接口，

最高有效像素硬件200萬像素 1920（H）*1080(V)，

輸出圖像格式MJPEG/YUV2(YUVY）

支持最高幀率 1920*1080p  50幀/YUV/MJPEG

探測目標類型車輛、行人、交通標志、紅綠燈等。

4、16線激光雷達  x2

激光波長：905nm

測距能力：150m（110m@10% NIST）

盲區：≤0.2m

精度（典型值）：1cm

水平視場角：360°

垂直視場角：30°（-15°～+15°）

水平角分辨率：0.1°/0.2°/0.4°

垂直角分辨率：2°

幀率：5Hz/10Hz/20Hz

轉速：300/600/1200rpm（5/10/20Hz）

工作電壓：9V-32V

功率（典型值）：11W

工作溫度：-40℃～+60℃

防護等級：IP67、IP6K9K

5、32線激光雷達 x1

激光波長：905nm

測距能力：150m（110m@10% NIST）

盲區：≤0.2m

精度（典型值）：1cm

水平視場角：360°

垂直視場角：31°（-16°～+15°）

水平角分辨率：0.1°/0.2°/0.4°

垂直角分辨率：1°

幀率：5Hz/10Hz/20Hz

轉速：300/600/1200rpm（5/10/20Hz）

工作電壓：9V-32V

功率（典型值）：12W

工作溫度：-40℃～+60℃

防護等級：IP67、IP6K9K

6、組合定位單元

支持 RTK 模式、 GNSS 單點模式、三模七頻定位方式（GPS、 BDS、 GLANESS）；內置6軸IMU。

7、超聲波雷達

測距范圍：130mm―5000mm，盲區13cm；

波束角10~60度可調；

處理板和探頭工作溫度 -40~85度

精度: 5mm（近距離） 探測距離的0.5%（遠距離）

探頭測量測量距離可調

工作電源：+12V～24V

工作電流：<200mA

三、車輛功能

1、車輛提供全套自動駕駛系統，要求車輛能在系統下正常行駛；

2、自動駕駛系統可實現依靠高精地圖進行L4自動駕駛功能，并可實現主動循跡、障礙物識別、主動剎車、站點停靠、局部路徑規劃等功能；

3、提供車輛行駛參數的設置控件，可對自動駕駛系統的形式策略進行調整，可做如車道保持LKA、自動緊急制動AEB等ADAS功能；

4、自動駕駛系統具備生成高精地圖信息源的程序，可錄制點云數據包，并可使用地圖制作軟件制作高精地圖；

5、提供各種傳感器單獨應用的實訓軟件，可對傳感器進行逐一教學；

6、自動駕駛系統結合多種定位技術，可在室內實現循跡或依靠高精地圖行駛。

四、配套軟件

1、視覺測試軟件

軟件包含車輛和行人識別模塊、車道線識別模塊、紅綠燈識別模塊，可快速進行攝像頭的安裝、標定、調試工作，以及數據集的采集、數據集的處理、訓練工作。

配備開發資料包，包括python3，tensorflow，CUDA等軟件包。機器學習DEMO：車載機器學習模型，機器視覺訓練樣本，機器視覺測試樣本，車輛、行人和車道線機器視覺實時處理DEMO；提供訓練數據集

2、毫米波/超聲波雷達測試軟件

毫米波/超聲波雷達測試，包括探測距離和范圍等；接收毫米波/超聲波雷達數據流，觀察不同工況下的目標物情況；故障信息讀取。

3、激光雷達測試軟件

接口測試；激光雷達配置，包括以太網、時間、電機參數等；接收激光雷達數據流，可視化顯示點云。

4、組合導航測試軟件

接口測試；組合導航標定，包括初始對準、導航模式配置、坐標軸配置、端口輸出數據配置等；接收組合導航數據信息；故障信息讀取。

5、高精地圖制圖軟件

使用內置軟件，生成高精地圖源信息；使用地圖制作軟件，制作高精地圖