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LG-TSV01型智能網(wǎng)聯(lián)乘用車開發(fā)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)
一、平臺(tái)介紹
1、智能網(wǎng)聯(lián)乘用車開發(fā)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)是基于量產(chǎn)乘用車進(jìn)行專業(yè)的線控改裝，加裝可實(shí)現(xiàn)Robot Taxi的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，以實(shí)物教學(xué)方式，向?qū)W生展示行業(yè)內(nèi)專業(yè)的智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控技術(shù)及自動(dòng)駕駛技術(shù)。
2、線控底盤采用已量產(chǎn)的線控VCU控制，實(shí)現(xiàn)很高的線控性能，在控制精度、控制誤差、響應(yīng)時(shí)間、反饋精度等指標(biāo)均達(dá)到領(lǐng)先水平；
3、對(duì)功能安全有充分考慮。通過(guò)加速踏板、制動(dòng)踏板和方向盤均可以實(shí)現(xiàn)人工接管，退出自動(dòng)駕駛模式，具備系統(tǒng)掉電情況下自動(dòng)切換到常規(guī)駕駛模式的功能。并加入系統(tǒng)緊急斷電裝置，并在斷電后自動(dòng)切換到常規(guī)駕駛模式。CAN通信機(jī)制上，也有多重安全保證手段，如冗余的控制校驗(yàn)方式保證指令正確，對(duì)非預(yù)期的上位機(jī)換擋指令的限制以保證行駛和車輛安全，高速轉(zhuǎn)向的軟件限制策略等。
4、自動(dòng)駕駛智能車采用全套自主開發(fā)的自動(dòng)駕駛軟件，傳感器應(yīng)用涉及攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、GPS/IMU；功能算法主要為感知算法及障礙物行為預(yù)測(cè)；定位算法采用激光定位為主，RTK定位為輔的方式，避免樓宇、樹木對(duì)信號(hào)遮蔽進(jìn)而影響車輛運(yùn)行；可滿足人車混流路況的定制化規(guī)劃控制算法，能實(shí)現(xiàn)完成主動(dòng)循跡、障礙物識(shí)別、主動(dòng)剎車、站點(diǎn)停靠、局部路徑規(guī)劃等功能。
1、智能網(wǎng)聯(lián)乘用車開發(fā)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)是基于量產(chǎn)乘用車進(jìn)行專業(yè)的線控改裝，加裝可實(shí)現(xiàn)Robot Taxi的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，以實(shí)物教學(xué)方式，向?qū)W生展示行業(yè)內(nèi)專業(yè)的智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控技術(shù)及自動(dòng)駕駛技術(shù)。
2、線控底盤采用已量產(chǎn)的線控VCU控制，實(shí)現(xiàn)很高的線控性能，在控制精度、控制誤差、響應(yīng)時(shí)間、反饋精度等指標(biāo)均達(dá)到領(lǐng)先水平；
3、對(duì)功能安全有充分考慮。通過(guò)加速踏板、制動(dòng)踏板和方向盤均可以實(shí)現(xiàn)人工接管，退出自動(dòng)駕駛模式，具備系統(tǒng)掉電情況下自動(dòng)切換到常規(guī)駕駛模式的功能。并加入系統(tǒng)緊急斷電裝置，并在斷電后自動(dòng)切換到常規(guī)駕駛模式。CAN通信機(jī)制上，也有多重安全保證手段，如冗余的控制校驗(yàn)方式保證指令正確，對(duì)非預(yù)期的上位機(jī)換擋指令的限制以保證行駛和車輛安全，高速轉(zhuǎn)向的軟件限制策略等。
4、自動(dòng)駕駛智能車采用全套自主開發(fā)的自動(dòng)駕駛軟件，傳感器應(yīng)用涉及攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、GPS/IMU；功能算法主要為感知算法及障礙物行為預(yù)測(cè)；定位算法采用激光定位為主，RTK定位為輔的方式，避免樓宇、樹木對(duì)信號(hào)遮蔽進(jìn)而影響車輛運(yùn)行；可滿足人車混流路況的定制化規(guī)劃控制算法，能實(shí)現(xiàn)完成主動(dòng)循跡、障礙物識(shí)別、主動(dòng)剎車、站點(diǎn)停靠、局部路徑規(guī)劃等功能。
二、線控能力
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序號(hào)
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項(xiàng)目
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用戶可用指令
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ACU 反饋信息
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性能要求
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1
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線控模式
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高性能自動(dòng)駕駛控制器
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線控狀態(tài)
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2
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制動(dòng)
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制動(dòng)線控使能/禁止
制動(dòng)踏板深度（單位：%）
制動(dòng)踏板安全接管功
能使能/禁止
制動(dòng)燈控制
|
制動(dòng)踏板實(shí)際作用深度(%)
ACU 收到的制動(dòng)踏板深度指令
ACU 當(dāng)前執(zhí)行的制動(dòng)踏板深度
制動(dòng)線控狀態(tài)
制動(dòng)燈狀態(tài)
|
精度：0.1%
控制誤差：1%
響應(yīng)時(shí)間：200ms
工作范圍：車速0-150km/h
最大減速度：1g
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|
3
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油門
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油門線控使能/禁止
油門踏板深度(單位：%)
油門踏板安全接管功
能使能/禁止
|
油門踏板實(shí)際作用深度(%)
ACU 收到的制動(dòng)踏板深度指令
ACU 當(dāng)前執(zhí)行的制動(dòng)踏板深度
油門線控狀態(tài)
|
精度：0.1%
控制誤差：1%
響應(yīng)時(shí)間：200ms
工作范圍：車速 0-150Km/h
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|
4
|
轉(zhuǎn)向
|
轉(zhuǎn)向線控使能/禁止
轉(zhuǎn)向角度指令(度)
轉(zhuǎn)向角度最大限值
轉(zhuǎn)角角速度最大限值
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實(shí)際轉(zhuǎn)向角度(度)
ACU 收到的轉(zhuǎn)向角度指令
轉(zhuǎn)向力矩
轉(zhuǎn)向線控狀態(tài)
轉(zhuǎn)向角速度
|
精度：0.1°
控制誤差：1°
響應(yīng)時(shí)間：300ms
工作范圍：車速 0-150Km/h
方向盤角度范圍
-470°- 470°
最大角速度 500° /s
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5
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檔位
|
檔位線控使能/禁止
檔位指令
|
實(shí)際檔位
ACU 收到的檔位指令
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P,R,N,D 檔全覆蓋
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|
6
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燈光控制
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燈光控制命令
|
ACU 收到的轉(zhuǎn)向燈指令
轉(zhuǎn)向燈實(shí)際狀態(tài)
雙閃實(shí)際狀態(tài)
近光燈狀態(tài)
遠(yuǎn)光燈狀態(tài)
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三、自動(dòng)駕駛配置
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序號(hào)
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名稱
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規(guī)格
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數(shù)量
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備注
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1
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計(jì)算單元
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高性能自動(dòng)駕駛控制器
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1
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2
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前視攝像頭
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像素1280*800
視場(chǎng)D(72°)/H(59.4°)/V(36°)
工作溫度-40°C-80°C
探測(cè)目標(biāo)類型：道路、車輛、行人、交通標(biāo)志/線、導(dǎo)航線、紅綠燈等。
|
1
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|
|
3
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16線激光雷達(dá)
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激光波長(zhǎng)905nm，測(cè)距能力150m，精度 ±2cm，幀率最高20Hz，工作溫度-30°C ~ +60°C。
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1
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|
|
4
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組合定位單元
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支持 RTK 模式、 GNSS 單點(diǎn)模式、三模七頻定位方式（GPS、 BDS、 GLANESS）；
內(nèi)置6軸IMU。
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1
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5
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毫米波雷達(dá)
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工作頻率范圍：76GHz - 77GHz；
探測(cè)距離范圍：0.2m - 170m；
距離測(cè)量精度：±0.1m；
距離分辨率： 0.68m；
相對(duì)速度范圍：-400km/h - +400km/h；
速度測(cè)量精度：±0.1m/s；
角度測(cè)量精度：±0.1°；
最大目標(biāo)跟蹤數(shù)量：100；
探測(cè)目標(biāo)類型：遠(yuǎn)離目標(biāo)、靠近目標(biāo)、靜止目標(biāo)、橫穿靜止目標(biāo)、橫穿目標(biāo)；
物體類型：桿、小汽車、卡車、行人、摩托車、單車、寬的物體；
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1
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6
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超聲波雷達(dá)
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8探頭
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1
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7
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支架及線束
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安裝激光雷達(dá)，攝像頭等
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1
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8
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自動(dòng)駕駛軟件
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集成深度學(xué)習(xí)物體識(shí)別算法、組合定位算法、高精地圖數(shù)據(jù)采集軟件、車輛行駛決策規(guī)劃算法等；主要實(shí)現(xiàn)功能為能避障停車，識(shí)別交通燈，人員接駁。
|
1
|
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