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AGV自動導引車實訓系統
目前，AGV已經在煙草、汽車裝配、印鈔造幣、新聞出版以及石油巖芯等領域廣泛應用。冀東油田巖芯庫采用AGV 配合物流系統，能很好地適應油田鉆井巖芯觀察分析的流程特點，為巖芯的觀察分析提供一種先進的物流解決方案，有利于提高巖芯管理的信息化水平。
自動導引車系統（AGV）最早出現在20世紀50年代，70年代開始在歐洲、美國、日本等發達國家迅速普及并應用。到目前為止，在全球范圍內已經裝備了超過15萬臺（套）AGV車輛及系統。AGV代表了現代物流技術的發展趨勢，在我國的應用和研究近幾年來尤其是21世紀初得到了迅速發展。目前，已經在煙草、汽車裝配、印鈔造幣、新聞出版以及石油巖芯等領域廣泛應用。
一、AGV自動導引車實訓系統技術及功能特點
根據自主程度劃分，AGV系統可分為智能型、普通型和半智能型三類；從用途和結構形式來分，AGV系統主要分為承載型AGV、牽引
AGV和自動叉車AGV。在目前的技術水平條件下，AGV系統具備以下主要特點：便于和各種工業機器設備、數控加工中心配合作業；實現對物流的一體化控制；使生產線的設備具有很大的靈活性，便于重新布置和調整；可方便地跨越故障工位或離線待命，保證生產線的連續運轉；相對于固定的物料輸送線，在占地最小的情況下，具有最大的交叉能力；靈活、及時的物料運輸提高了設備的利用率；便于構成高精度的信息動態跟蹤系統；低噪聲、無污染且改善作業環境。
除去物料輔助裝卸裝置外， AGV系統都具有以下幾個子系統：AGV車載控制系統、地面導航系統、無線通信系統、在線充電系統以及AGV管理調度系統。AGV自動導引車實訓系統具有如下的主要技術特點：動態跟蹤定位，控制器模塊化結構，高速無線通信網絡，基于高速無線通信和行駛路線的避碰調度、任務調度，高速、高效的智能充電設備。
二、AGV應用方案
1. 項目概況
根據中國石油天然氣股份有限公司冀東油田分公司巖芯自動化立體倉庫物流系統工程項目建設的需要，AGV系統應該能夠實現如下功能：巖芯的自動出入庫功能；空托盤的自動出入庫功能；自動充電
功能以及自動調度系統。
根據冀東油田巖芯庫的實際項目需要，物流系統中的AGV系統作為立體庫出入庫端到巖芯觀察區和巖芯暫存區之間的巖芯盒輸送設備，完成巖芯觀察流程中的物料自動搬運工作。
2．AGV系統構成
AGV自動輸送系統由1臺AL 12型叉式AGV小車及車載控制系統、地面導航系統、通信系統、在線充電系統以及AGV管理調度系統等構成，AGV小車數量最多可擴展到50臺。
①AGV小車：AGV自動輸送系統中執行從自動化立體庫的
出入庫端移載臺車到巖芯觀察區或巖芯觀測室暫存區，以及從巖芯觀察室暫存區到巖芯觀察區之間物料輸送的運輸設備；
②地面導航系統：在AGV小車自動運行過程中，對運行路線軌跡進行位置計算和精確定位。AGV系統中的地面導航系統通過在運行區域周圍安裝導航設備，利用激光導航來實現；
③無線通信系統：是由AGV管理主機和AGV小車之間組成的無線局域網，采用無線局域網來進行AGV管理主機和AGV小車之間的信息交互。AGV管理主機和自動化立體庫管理系統之間通過TCP/IP協議網絡連接；
④在線充電系統：系統中的智能充電機是采用PWM高頻逆變技術和MOTORLA專有芯片及鐵基鈮銅納米晶變壓器，結合國際最新充電參數動態跟蹤自動調整技術設計而成的AGV自動車用鎘鎳
（NI-Cd）蓄電池組快速充電機。AGV小車在運行的過程中，通過
小車上的智能設備自動檢測電池容量，當小車的容量低于一定值時，AGV管理系統調度小車去充電站進行充電任務，當地面充電連接器與AGV小車載充電連接器相連時，可自動對車載蓄電池充電，當充電結束后會自動產生通知AGV管理主機充電結束的信號。
AGV管理調度及監控系統：AGV管理主機的任務包括：接收物流管理主機的任務命令請求；為任務命令的調用保持命令指令的隊列；為不同的任務命令請求分配最合適的AGV小車；當需要時，向物流管理主機請求所需的變量參數值；回應物流管理主機變量參數內容的請求。AGV小車監控系統的任務是全動態實時顯示AGV系統中各臺AGV的工作位置及運行狀態，并報告AGV系統出現的各種故障，此外也具有AGV系統仿真運行的功能。在緊急情況下，也可通過AGV系統監控工作站，指派特定的AGV執行特定的任務。
自動導引車系統（AGV）最早出現在20世紀50年代，70年代開始在歐洲、美國、日本等發達國家迅速普及并應用。到目前為止，在全球范圍內已經裝備了超過15萬臺（套）AGV車輛及系統。AGV代表了現代物流技術的發展趨勢，在我國的應用和研究近幾年來尤其是21世紀初得到了迅速發展。目前，已經在煙草、汽車裝配、印鈔造幣、新聞出版以及石油巖芯等領域廣泛應用。
一、AGV自動導引車實訓系統技術及功能特點
根據自主程度劃分，AGV系統可分為智能型、普通型和半智能型三類；從用途和結構形式來分，AGV系統主要分為承載型AGV、牽引
AGV和自動叉車AGV。在目前的技術水平條件下，AGV系統具備以下主要特點：便于和各種工業機器設備、數控加工中心配合作業；實現對物流的一體化控制；使生產線的設備具有很大的靈活性，便于重新布置和調整；可方便地跨越故障工位或離線待命，保證生產線的連續運轉；相對于固定的物料輸送線，在占地最小的情況下，具有最大的交叉能力；靈活、及時的物料運輸提高了設備的利用率；便于構成高精度的信息動態跟蹤系統；低噪聲、無污染且改善作業環境。
除去物料輔助裝卸裝置外， AGV系統都具有以下幾個子系統：AGV車載控制系統、地面導航系統、無線通信系統、在線充電系統以及AGV管理調度系統。AGV自動導引車實訓系統具有如下的主要技術特點：動態跟蹤定位，控制器模塊化結構，高速無線通信網絡，基于高速無線通信和行駛路線的避碰調度、任務調度，高速、高效的智能充電設備。
二、AGV應用方案
1. 項目概況
根據中國石油天然氣股份有限公司冀東油田分公司巖芯自動化立體倉庫物流系統工程項目建設的需要，AGV系統應該能夠實現如下功能：巖芯的自動出入庫功能；空托盤的自動出入庫功能；自動充電
功能以及自動調度系統。
根據冀東油田巖芯庫的實際項目需要，物流系統中的AGV系統作為立體庫出入庫端到巖芯觀察區和巖芯暫存區之間的巖芯盒輸送設備，完成巖芯觀察流程中的物料自動搬運工作。
2．AGV系統構成
AGV自動輸送系統由1臺AL 12型叉式AGV小車及車載控制系統、地面導航系統、通信系統、在線充電系統以及AGV管理調度系統等構成，AGV小車數量最多可擴展到50臺。
①AGV小車：AGV自動輸送系統中執行從自動化立體庫的
出入庫端移載臺車到巖芯觀察區或巖芯觀測室暫存區，以及從巖芯觀察室暫存區到巖芯觀察區之間物料輸送的運輸設備；
②地面導航系統：在AGV小車自動運行過程中，對運行路線軌跡進行位置計算和精確定位。AGV系統中的地面導航系統通過在運行區域周圍安裝導航設備，利用激光導航來實現；
③無線通信系統：是由AGV管理主機和AGV小車之間組成的無線局域網，采用無線局域網來進行AGV管理主機和AGV小車之間的信息交互。AGV管理主機和自動化立體庫管理系統之間通過TCP/IP協議網絡連接；
④在線充電系統：系統中的智能充電機是采用PWM高頻逆變技術和MOTORLA專有芯片及鐵基鈮銅納米晶變壓器，結合國際最新充電參數動態跟蹤自動調整技術設計而成的AGV自動車用鎘鎳
（NI-Cd）蓄電池組快速充電機。AGV小車在運行的過程中，通過
小車上的智能設備自動檢測電池容量，當小車的容量低于一定值時，AGV管理系統調度小車去充電站進行充電任務，當地面充電連接器與AGV小車載充電連接器相連時，可自動對車載蓄電池充電，當充電結束后會自動產生通知AGV管理主機充電結束的信號。
AGV管理調度及監控系統：AGV管理主機的任務包括：接收物流管理主機的任務命令請求；為任務命令的調用保持命令指令的隊列；為不同的任務命令請求分配最合適的AGV小車；當需要時，向物流管理主機請求所需的變量參數值；回應物流管理主機變量參數內容的請求。AGV小車監控系統的任務是全動態實時顯示AGV系統中各臺AGV的工作位置及運行狀態，并報告AGV系統出現的各種故障，此外也具有AGV系統仿真運行的功能。在緊急情況下，也可通過AGV系統監控工作站，指派特定的AGV執行特定的任務。
