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一、功能介紹
1、舵角比調(diào)節(jié)
舵角比指偏舵角β與船舶偏航角φ大小成比例(Kp)。Kp過小，不能產(chǎn)生足夠的轉(zhuǎn)船力矩，回轉(zhuǎn)性能不好；Kp過大，使船回轉(zhuǎn)過頭，穩(wěn)定性變壞，降低航速。根據(jù)船舶大小、船型、裝載情況及航速來選擇舵角比例系數(shù)Kp。
2、積分舵，即壓舵
偏舵角β與偏航角的積分∫φdt(誤差隨時(shí)間的積累)成比例(KI)的積分作用，即壓舵角。壓舵作用在于消除船舶因船型不對(duì)稱、裝載不對(duì)稱、螺旋漿不對(duì)稱或船舶受單側(cè)風(fēng)浪流的影響產(chǎn)生持續(xù)的單側(cè)橫向力干擾，偏航角在不靈敏區(qū)(死區(qū))所引起的橫向移動(dòng)距離(不靈敏區(qū)是在△φ較小時(shí)，自動(dòng)舵不起調(diào)節(jié)作用），使船舶形成向某一側(cè)的小偏航。積分作用產(chǎn)生一個(gè)相應(yīng)的固定偏舵角，對(duì)船舶形成一個(gè)固定的轉(zhuǎn)船力矩，用以平衡單側(cè)橫向干擾力。
如果由于某種原因引起船舶的瞬時(shí)偏航，后來立即消失，因?yàn)樽饔脮r(shí)間短，不影響整個(gè)航向，所以對(duì)其平均航向沒有偏移，無需發(fā)出校正動(dòng)舵信號(hào)。有時(shí)在船舶給定的航向兩側(cè)均勻搖擺，經(jīng)過比較長(zhǎng)的時(shí)間后，其平均航向仍在正航向上，也無需使舵動(dòng)作。僅當(dāng)船舶在偏航死區(qū)內(nèi)左右搖擺不均勻，平均航向偏離正航向一側(cè)，且又持續(xù)了很長(zhǎng)一段時(shí)間，則偏航積分作用發(fā)出信號(hào)，予以校正。自動(dòng)舵雖能糾偏使船舶返回正航向，但對(duì)船舶的橫向漂移卻無能為力，需利用GPS定位系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)航線控制。
3、糾偏舵、當(dāng)舵
偏舵角β與偏航角φ變化速度大小成比例(KD)的微分作用，即穩(wěn)舵角、反舵角。微分作用具有“超前”的校正控制效果，可提高系統(tǒng)的靈敏度。比例系數(shù)Kp與微分系數(shù)KD選擇不當(dāng)，將影響航行質(zhì)量。
當(dāng)載荷增加而船速減慢時(shí)，相對(duì)于Kp將KD的值調(diào)得過小(即大比例小微分)，則比例舵的效果就比微分舵的效果大，船舶以正航向?yàn)橹行模笥覔u擺，逐漸衰減，最后停止在正航向上。
反之，相對(duì)于Kp將KD調(diào)得過大(即小比例大微分)，則微分舵效果更明顯，航向不發(fā)生搖擺，航跡呈現(xiàn)過阻尼現(xiàn)象，船舶長(zhǎng)時(shí)間不能恢復(fù)到正航向。
4、靈敏度調(diào)節(jié)(天氣調(diào)節(jié))
人為設(shè)定系統(tǒng)的死區(qū)，以調(diào)節(jié)系統(tǒng)的靈敏度。自動(dòng)操舵模式下調(diào)節(jié)航向靈敏度，減少舵頻繁擺動(dòng)次數(shù)，防止過載及過度磨損。
5、模擬條件選擇
同樣的舵機(jī)模型下，大船、重載、淺水的情況下舵效相對(duì)較弱，要獲得同樣的轉(zhuǎn)向特性，需要適當(dāng)?shù)卦黾愚D(zhuǎn)舵角度以彌補(bǔ)舵效的差異，此時(shí)需要適當(dāng)?shù)卦黾覲參數(shù)的設(shè)定，通常在大船、重載、淺水的模式下，P設(shè)定為3-5，而在小船、輕載、深水的模式下，設(shè)定為1-3。而積分I與微分D的設(shè)定與船舶模型關(guān)系不大，與海況關(guān)系密切， 惡劣海況模式下，航向變動(dòng)劇烈，方向隨機(jī)，為了減少舵頻繁擺動(dòng)次數(shù)，防止過載及過度磨損，靈敏度設(shè)置為3-7比較合適。
1、舵角比調(diào)節(jié)
舵角比指偏舵角β與船舶偏航角φ大小成比例(Kp)。Kp過小，不能產(chǎn)生足夠的轉(zhuǎn)船力矩，回轉(zhuǎn)性能不好；Kp過大，使船回轉(zhuǎn)過頭，穩(wěn)定性變壞，降低航速。根據(jù)船舶大小、船型、裝載情況及航速來選擇舵角比例系數(shù)Kp。
2、積分舵，即壓舵
偏舵角β與偏航角的積分∫φdt(誤差隨時(shí)間的積累)成比例(KI)的積分作用，即壓舵角。壓舵作用在于消除船舶因船型不對(duì)稱、裝載不對(duì)稱、螺旋漿不對(duì)稱或船舶受單側(cè)風(fēng)浪流的影響產(chǎn)生持續(xù)的單側(cè)橫向力干擾，偏航角在不靈敏區(qū)(死區(qū))所引起的橫向移動(dòng)距離(不靈敏區(qū)是在△φ較小時(shí)，自動(dòng)舵不起調(diào)節(jié)作用），使船舶形成向某一側(cè)的小偏航。積分作用產(chǎn)生一個(gè)相應(yīng)的固定偏舵角，對(duì)船舶形成一個(gè)固定的轉(zhuǎn)船力矩，用以平衡單側(cè)橫向干擾力。
如果由于某種原因引起船舶的瞬時(shí)偏航，后來立即消失，因?yàn)樽饔脮r(shí)間短，不影響整個(gè)航向，所以對(duì)其平均航向沒有偏移，無需發(fā)出校正動(dòng)舵信號(hào)。有時(shí)在船舶給定的航向兩側(cè)均勻搖擺，經(jīng)過比較長(zhǎng)的時(shí)間后，其平均航向仍在正航向上，也無需使舵動(dòng)作。僅當(dāng)船舶在偏航死區(qū)內(nèi)左右搖擺不均勻，平均航向偏離正航向一側(cè)，且又持續(xù)了很長(zhǎng)一段時(shí)間，則偏航積分作用發(fā)出信號(hào)，予以校正。自動(dòng)舵雖能糾偏使船舶返回正航向，但對(duì)船舶的橫向漂移卻無能為力，需利用GPS定位系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)航線控制。
3、糾偏舵、當(dāng)舵
偏舵角β與偏航角φ變化速度大小成比例(KD)的微分作用，即穩(wěn)舵角、反舵角。微分作用具有“超前”的校正控制效果，可提高系統(tǒng)的靈敏度。比例系數(shù)Kp與微分系數(shù)KD選擇不當(dāng)，將影響航行質(zhì)量。
當(dāng)載荷增加而船速減慢時(shí)，相對(duì)于Kp將KD的值調(diào)得過小(即大比例小微分)，則比例舵的效果就比微分舵的效果大，船舶以正航向?yàn)橹行模笥覔u擺，逐漸衰減，最后停止在正航向上。
反之，相對(duì)于Kp將KD調(diào)得過大(即小比例大微分)，則微分舵效果更明顯，航向不發(fā)生搖擺，航跡呈現(xiàn)過阻尼現(xiàn)象，船舶長(zhǎng)時(shí)間不能恢復(fù)到正航向。
4、靈敏度調(diào)節(jié)(天氣調(diào)節(jié))
人為設(shè)定系統(tǒng)的死區(qū)，以調(diào)節(jié)系統(tǒng)的靈敏度。自動(dòng)操舵模式下調(diào)節(jié)航向靈敏度，減少舵頻繁擺動(dòng)次數(shù)，防止過載及過度磨損。
5、模擬條件選擇
同樣的舵機(jī)模型下，大船、重載、淺水的情況下舵效相對(duì)較弱，要獲得同樣的轉(zhuǎn)向特性，需要適當(dāng)?shù)卦黾愚D(zhuǎn)舵角度以彌補(bǔ)舵效的差異，此時(shí)需要適當(dāng)?shù)卦黾覲參數(shù)的設(shè)定，通常在大船、重載、淺水的模式下，P設(shè)定為3-5，而在小船、輕載、深水的模式下，設(shè)定為1-3。而積分I與微分D的設(shè)定與船舶模型關(guān)系不大，與海況關(guān)系密切， 惡劣海況模式下，航向變動(dòng)劇烈，方向隨機(jī)，為了減少舵頻繁擺動(dòng)次數(shù)，防止過載及過度磨損，靈敏度設(shè)置為3-7比較合適。
二、操舵儀使用
1.電源要求：220VAC.50Hz。
2.啟動(dòng)前準(zhǔn)備：電源 ON ，羅經(jīng)電源 ON 。
3.選擇操舵模式。
4.選擇舵機(jī)油泵、啟動(dòng)。
5.應(yīng)急(MANU)舵：
（1）隨動(dòng)舵失效或舵機(jī)控制系統(tǒng)故障等情況下選擇應(yīng)急舵。
（2）手板舵動(dòng)，復(fù)零舵停；左舵左扳，回舵右扳；右舵右扳，回舵左扳。
6.隨動(dòng)(Follow-UP)舵：
按舵角偏差原則進(jìn)行調(diào)節(jié)的操舵自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)，被調(diào)對(duì)象是舵，被調(diào)量為舵角，具有舵葉角度與操舵手輪位置自動(dòng)同步的特點(diǎn)。船舶進(jìn)出港、過狹窄航道、過運(yùn)河或緊急等情況下選擇隨動(dòng)舵。
船舶左偏航操右舵，舵輪操右舵x°，舵葉右偏，并自動(dòng)停在右舵x°上。為了減少形航跡的振幅，船舶在返回正航向過程中，必須回舵。
7.自動(dòng)舵(Auto pilot)：
按船舶偏航角、偏航角變化速度及偏航角誤差積累等大小和方向自動(dòng)調(diào)舵。海上定速、大洋航行情況下選擇自動(dòng)舵模式。輸入設(shè)定航向注意事項(xiàng)：偏航超過±5°時(shí)報(bào)警。
1.電源要求：220VAC.50Hz。
2.啟動(dòng)前準(zhǔn)備：電源 ON ，羅經(jīng)電源 ON 。
3.選擇操舵模式。
4.選擇舵機(jī)油泵、啟動(dòng)。
5.應(yīng)急(MANU)舵：
（1）隨動(dòng)舵失效或舵機(jī)控制系統(tǒng)故障等情況下選擇應(yīng)急舵。
（2）手板舵動(dòng)，復(fù)零舵停；左舵左扳，回舵右扳；右舵右扳，回舵左扳。
6.隨動(dòng)(Follow-UP)舵：
按舵角偏差原則進(jìn)行調(diào)節(jié)的操舵自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)，被調(diào)對(duì)象是舵，被調(diào)量為舵角，具有舵葉角度與操舵手輪位置自動(dòng)同步的特點(diǎn)。船舶進(jìn)出港、過狹窄航道、過運(yùn)河或緊急等情況下選擇隨動(dòng)舵。
船舶左偏航操右舵，舵輪操右舵x°，舵葉右偏，并自動(dòng)停在右舵x°上。為了減少形航跡的振幅，船舶在返回正航向過程中，必須回舵。
7.自動(dòng)舵(Auto pilot)：
按船舶偏航角、偏航角變化速度及偏航角誤差積累等大小和方向自動(dòng)調(diào)舵。海上定速、大洋航行情況下選擇自動(dòng)舵模式。輸入設(shè)定航向注意事項(xiàng)：偏航超過±5°時(shí)報(bào)警。
