LG-LEV02型智能網聯實訓車考核裝置

一、實訓車介紹
LG-LEV02型自動駕駛智能車實訓設備采用全套自主開發的自動駕駛軟件，傳感器應用涉及攝像頭、激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達、GPS/IMU；功能算法主要為感知算法及障礙物行為預測；定位算法采用激光定位為主，RTK定位為輔的方式，避免樓宇、樹木對信號遮蔽進而影響車輛運行；可滿足人車混流路況的定制化規劃控制算法，能實現完成主動循跡、障礙物識別、主動剎車、站點停靠、局部路徑規劃、自動泊車等功能。滿足智能汽車技術課程實訓教學任務。規劃控制單元針對汽車自動駕駛開發的多傳感器融合計算平臺，采用一體化設計，為L3/L4自動駕駛產品需求而設計。

二、主要功能
1、滿足多路攝像頭輸入和自動駕駛視覺識別計算需求、自動泊車數據處理能力；
2、滿足激光點云處理計算能力；
3、滿足多路毫米波雷達輸入和數據處理能力；
4、滿足12路超聲波雷達輸入和數據處理能力；
5、內置IMU處理能力；
6、滿足目標融合、組合定位、決策規劃處理能力；
7、滿足車輛數據接入和數據處理能力；
8、滿足車輛控制的多通道控制總線及處理能力；
9、系統設置、標定功能；
10、系統故障診斷功能；
11、系統及軟件升級功能。

三、自動駕駛軟件

自動駕駛算法軟件包括全套感知、融合、規劃、控制軟件，并有大量相關功能性軟件。功能軟件通過模塊化的方式編寫，并用API接口相互聯系，構成整體自動駕駛軟件系統。開放相關的API接口，高校可自由編寫相關功能模塊的代碼，替換原代碼后在仿真平臺或實車驗證。算法原型使用matlab或python來編寫，于仿真平臺上驗證，并在最后轉化成C/C++代碼，并編譯運行。

自動駕駛智能車軟件應包括如下內容：

功能類	功能項	描述
設置	參數設置	運行參數可通過數據接口進行寫入
	控制接口	自動駕駛功能開啟前，可人工對車輛進行操控
	運行參數遠程升級	可遠程升級運行參數
	線路地圖下載	可遠程升級線路地圖信息
行駛	遠程啟動	管理平臺遠程啟動車隊系統
	本地啟動	設置自動駕駛功能啟動按鈕
	行駛速度	最高15km/小時
	路面物體識別	識別行人、車輛等障礙物
	道路標志識別	識別紅路燈、車道線等路面指示標志
	路面物體行為分析	分析路面物體信息，判斷其對車輛行駛將造成的影響
	決策規劃	對通過人工智能技術，計算車輛行駛最優路徑
	障礙規避	通過決策控制系統控制車輛行止動作，進行障礙物避讓
	障礙繞行	小區域路面障礙物繞行功能，保證車輛持續運行
定位	GNSS定位	使用多頻衛星定位系統
	RTK定位	融合RTK技術，獲得厘米級的定位精度
	慣性定位	防止衛星信號跳變
	激光SLAM定位	車輛可行駛于衛星定位信號丟失區域
安全	安全提醒	判斷出有障礙物妨礙車輛行駛時，使用喇叭及大燈進行提醒
	自動駕駛功能退出1	設置功能退出按鈕
	自動駕駛功能退出2	踩剎車自動駕駛功能退出
	自動駕駛功能退出3	猛打方向盤自動駕駛功能退出
緊急情況	緊急停車	設置緊急停止按鈕，按鈕以難以被誤觸的方式設計
緊急情況	緊急停車提醒	緊急停止時，車內蜂鳴器響起警報，音箱及顯示屏做相應播報，雙閃燈打開

四、配置清單

序號	名稱	規格	數量	備注
1	線控電動車輛	采用全線控底盤，可控制油門、轉向、剎車。	1
2	域控制器	嵌入式的控制器方案，自然風冷，整機功耗低于50W；內置車規8核ARM芯片，算力不少于80000 MPIS，AEC-Q100 認證，ASIL-B功能安全等級；含國產AI處理芯片，算力不少于4TFLOPs，可支持像素速率不低于800Mpixel/s；含功能安全芯片，不少于3個RISC實時高性能核，不少于2個鎖步核，ASIL-D，支持AUTOSAR；運行AGL (Automotive Grade Linux)操作系統；千兆網口并支持TSN數據交換。	1
3	前視攝像頭	像素1280*800，焦距1.6，視場D(72°)/H(59.4°)/V(36°)，工作溫度-40°C-80°C，LVDS接口；探測目標類型：道路、車輛、行人、交通標志/線、導航線、紅綠燈等。	1
4	16線激光雷達	激光波長905nm，測距能力150m，精度 ±2cm，幀率最高20Hz，工作溫度-30°C ~ +60°C。	2
5	組合定位單元	支持 RTK 模式、 GNSS 單點模式、三模七頻定位方式（GPS、 BDS、 GLANESS）；內置6軸IMU；內置4G通信板卡； ARM A7 4核主處理器。	1
6	支架及線束	安裝激光雷達，攝像頭等	1
7	自動駕駛軟件	集成深度學習物體識別算法、組合定位算法、高精地圖數據采集軟件、車輛行駛決策規劃算法等；主要實現功能為能避障停車，識別交通燈，人員接駁。	1

五、教學目標
通過自動駕駛實訓室建設能夠滿足自動駕駛車輛編程、系統調試、以及設備的安裝與調試實訓教學。通過實訓使學生掌握工業機器人應用的以下技能：
1、熟悉自動駕駛應用系統的基本組成；
2、掌握自動駕駛軟件編程與調試的基本能力；
3、熟練掌握自動駕駛控制器的使用方法與技巧；
4、掌握自動駕駛智能車安全使用規范；
5、掌握自動駕駛傳感器感知系統的編程與調試方法；
6、掌握自動駕駛傳感器融合系統的編程與調試方法；
7、掌握自動駕駛傳感器規劃系統的編程與調試方法；
8、掌握自動駕駛傳感器控制系統的編程與調試方法。
六、實訓項目
1、自動駕駛系統的基本認識實訓；
2、自動駕駛硬件結構認識；
3、C++于Linux系統下的自動駕駛應用實訓；
4、自動駕駛智能車的 IO 通信及應用；
5、自動駕駛數據應用實訓；
6、傳感器的安裝與調試實訓；
7、自動駕駛傳感器感知系統的編程與調試方法實訓；
8、自動駕駛傳感器融合系統的編程與調試方法實訓；
9、自動駕駛傳感器規劃系統的編程與調試方法實訓；
10、自動駕駛傳感器控制系統的編程與調試方法實訓。
11、自動駕駛整車調試實訓。

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