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LG-MPS15型機電一體化綜合實訓考核系統
一、 系統概述
LG-MPS15型 機電一體化綜合實訓考核系統是基于《國家中長期人才發展規劃綱要(2010-2020年)》對經濟社會發展重點領域急需緊缺專門人才及創新型科技人才的培養要求，依據國家相關職業工種培養及鑒定標準，結合中國當前制造業的崗位需求設計研發。機電一體化綜合實訓考核系統由“工作站”形式綜合體現，“工作站”包含機電一體化“工作島”，電氣裝配臺，機械裝配臺，工具、資料柜及其他附屬工作設施，不但讓操作者在工作中實習訓練了機電專業技能，同時也體驗到職業素養中的社會能力與方法能力。“工作站”的核心是“工作島”，由MPS模塊化生產線設備組成，共分為液體混合灌裝、組裝加工、檢測判別、機器人和智能倉儲五個工作島設備組成，工作島由PLC、變頻器、伺服驅動、步進驅動、氣動元件、觸摸屏等工業控制器件構成，操作者需要具備機械裝調、電氣管路連接、程序設計、機器人操作、傳感器裝調、檢修排故、觸摸屏組態等現代制造業崗位必要的技能，設備技術涵蓋面廣，定位具有前瞻性，是機電一體化專業教學實習、技能鑒定和技能競賽的絕佳載體。
二、系統組成
LG-MPS15型 機電一體化綜合實訓考核系統是基于《國家中長期人才發展規劃綱要(2010-2020年)》對經濟社會發展重點領域急需緊缺專門人才及創新型科技人才的培養要求，依據國家相關職業工種培養及鑒定標準，結合中國當前制造業的崗位需求設計研發。機電一體化綜合實訓考核系統由“工作站”形式綜合體現，“工作站”包含機電一體化“工作島”，電氣裝配臺，機械裝配臺，工具、資料柜及其他附屬工作設施，不但讓操作者在工作中實習訓練了機電專業技能，同時也體驗到職業素養中的社會能力與方法能力。“工作站”的核心是“工作島”，由MPS模塊化生產線設備組成，共分為液體混合灌裝、組裝加工、檢測判別、機器人和智能倉儲五個工作島設備組成，工作島由PLC、變頻器、伺服驅動、步進驅動、氣動元件、觸摸屏等工業控制器件構成，操作者需要具備機械裝調、電氣管路連接、程序設計、機器人操作、傳感器裝調、檢修排故、觸摸屏組態等現代制造業崗位必要的技能，設備技術涵蓋面廣，定位具有前瞻性，是機電一體化專業教學實習、技能鑒定和技能競賽的絕佳載體。
二、系統組成
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序號
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項目名稱
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規格型號
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單位
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數量
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1
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顆粒上料單元
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主要由掛板控制板、上料輸送皮帶、主輸送模塊、循環選料模塊（數量為2個）、上料填裝模塊組成
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套
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1
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2
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加蓋擰蓋單元
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主要由掛板控制板、輸送模塊、加蓋模塊、擰蓋模塊組成
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套
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1
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3
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檢測分揀單元
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主要由掛板控制板、主輸送模塊、龍門檢測模塊、輔輸送帶組件、分揀機構組成
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套
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1
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4
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6軸機器人單元
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主要由掛板控制板、升降臺A模塊、升降臺B模塊、ABB六軸機器人及控制器、ABB機器人支持profinet通訊組成
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套
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1
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5
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成品入倉單元
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主要由掛板控制板、堆垛機模塊、成品倉庫模塊、實訓桌組成
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套
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1
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6
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電源盒模塊、配套工作站
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具有6個單元交流電源提供，其中有1路為3相5線電源，5路為單相3線電源；包含1臺觸摸屏組件。
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套
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1
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7
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產品配件包
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包含培訓資源包和仿真軟件包
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套
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1
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三、配置及參數
◆ 顆料上料單元技術參數
（一）循環顆粒上料機構
1、功能：通過變頻器控制輸送帶傳動，供料機構將料筒中的物料推出，當傳感器檢測到第一皮帶輸送末端輸送至第二皮帶輸送前端的物料是目標顏色物料時，控制器控制電機反轉，目標顏色物料被第二皮帶逆向輸送至選料槽；當傳感器檢測到第一皮帶輸送末端輸送至第二皮帶輸送前端的物料不是目標顏色物料時，電機繼續正轉，物料繼續在循環輸送皮帶組上循環輸送。
2、 尺寸：約388mm*W180mm*H412mm
3、 三相交流減速電機
（1） 型號：31K15GN-S/3GN25K
（2） 電壓：三相AC220V
（3） 功率：15W，減速比值25
4、 高精度數字光纖傳感器
（1） 型號：FM-E31
（2） 電源電壓：12V至24VDC±10%
（3） 控制輸出：NPN型
（4） 保護電路：電源具有逆電極保護、輸出具有過流保護、過電壓保護功能
（5）輸出功能：LIGHT-ON/DARK-ON(開關選擇）
（6）延時功能：斷開延時計時器/開啟延時計時器/單次計時器
（7）響應時間：50μs（HIGH SPEED)/250μs（FINF)1ms(SUOER)/16ms(MEGA)
5、 光纖頭
（1）型號：FN-D119
（2）檢測距離：20至190mm
（3）最小彎曲半徑：R20
6、 傳送皮帶
（1）材質：PVC黑色平面
（2）厚度：2.0mm
（3）尺寸：840*26mm、1006*24mm
7、 同步帶：345HTD3M100 黑色
8、推料氣缸：PB6*30，缸徑：6mm,行程：30mm
9、配套單電控電磁閥、磁性開關、電磁閥及氣動接頭
10、 15端子板組件：SX-TBD-001
（1）PCB板尺寸：L55*72mm
（2）端口數量：15路并帶有工作狀態指示
（3）控制方式：NPN/PNP可選
（4）接線方式：采用彈片式接線端子與DB37針接口。
11、物料顆粒工件1：材質：白色POM、尺寸：φ18*13mm。
12、 物料顆粒工件2：材質：藍色POM、尺寸：φ18*13mm。
（二）上料填裝機構
1、 功能：空瓶子與目標顏色物料到位后，上料填裝機構吸盤旋轉至目標物料正上方，然后下降吸取目標物料，旋轉至空瓶子正上方，將目標物料放入空瓶子內。
2、 尺寸：約235mm*W277mm*H230mm。
3、 安裝底板：鋁材加工成型，表面陽極氧化處理。
4、旋轉氣缸：HRQ10，回轉角度范圍：0~190°，重復精度：0.2°，動作方式：復動式。
5、雙軸升降氣缸：TR10*90，缸徑φ10，行程90mm。
6、真空吸盤：PAFS-10*10，吸盤材質:丁腈橡膠材質（黑色），支架型式：直立彈簧式，吸盤外徑尺寸：φ10，彈簧壓縮長度：10mm。
7、配套單電控電磁閥、磁性開關、電磁閥及氣動接頭等。
8、真空發生器：X-KZU05S,噴嘴直徑：φ0.5mm，最高真空度：-85KPa。
9、15端子板組件：SX-TBD-001，PCB板尺寸：L55*72mm,端口數量：15路并帶有工作狀態指示，控制方式：NPN/PNP可選，接線方式：采用彈片式接線端子與DB37針接口。
◆ 加蓋擰蓋單元技術參數
（一）加蓋擰蓋單元
1、加蓋機構
（1）功能：加蓋定位機構將瓶子固定，推蓋氣缸將瓶蓋推出的同時，壓蓋氣缸將蓋子（白色或藍色）壓裝到瓶子上，完成瓶蓋的裝配。
（2）尺寸：約140mm*W310mm*H505mm。
（3） 圓柱型光電傳感器：UE-11D,控制輸出：NPN型，檢測范圍：11cm，反應時間：最遲1.5ms，電源電壓：12V至24VDC±10%。
（4） 推蓋氣缸：TR10*60，缸徑φ10，行程60mm。
（5）壓蓋氣缸：PB10*80，缸徑φ10，行程80mm。
（6） 配套單電控電磁閥、磁性開關、電磁閥及氣動接頭等。
（7）5端子板組件：SX-TBD-001，PCB板尺寸：L55*72mm,端口數量：15路并帶有工作狀態指示，控制方式：NPN/PNP可選，接線方式：采用彈片式接線端子與DB37針接口。
2、擰蓋機構
（1）功能：擰蓋定位機構將瓶子固定后，擰蓋電機啟動旋轉，擰蓋機構緩慢下，擰蓋芯與瓶蓋接觸，依據摩擦力帶動瓶蓋旋轉，直至瓶蓋擰緊。
（2） 尺寸：約152mm*W205mm*H490mm。
（3）主材料：鋁材加工成型，表面陽極氧化處理。
（4）擰蓋裝置導桿材料:45#鍍硬鉻。
（5） 擰蓋電機：ZGX45RGG，額定電壓：24VDC，額定功率：8W，額定轉速：66Rr/min，極數：2極，轉矩：1.316N.m。
（6）擰蓋升降氣缸：TR10*30，缸徑φ10，行程30mm。
（7）電機罩防護罩：采用1.2mm冷軋鋼板折彎成型，表面靜電噴塑，尺寸：L107mm*W186mm*H158mm。
（8） 15端子板組件：SX-TBD-001，PCB板尺寸：L55*72mm,端口數量：15路并帶有工作狀態指示，控制方式：NPN/PNP可選，接線方式：采用彈片式接線端子與DB37針接口。
（9）配套單電控電磁閥、磁性開關及氣動接頭等。
◆ 檢測分揀單元技術參數
（一）擰蓋檢測機構
1、功能：通過回歸反射傳感器檢測瓶蓋是否擰緊；
2、傳感器支架：尺寸約L40mm*W30mm*H120mm。
3、材料：鋁材加工成型，表面陽極氧化處理。
4、 回歸反射型傳感器：E3ZG-R61，電源電壓：12V至24VDC±10%，距離：0.1-4m，控制輸出：NPN型。
5、反射板：E39-R1S，尺寸：L60mm*40mm*7.5mm，指向角：30°以上。
（二）龍門檢測機構
1、功能：檢測瓶子內部顆粒是否符合要求，（根據自已需要檢測的顆粒對傳感器進行調節），對擰蓋與顆粒均合格的瓶子進行瓶蓋顏色判別。
2、尺寸：L183mm*W71mm*H215mm。
3、 龍門機構：龍門主體采用茶褐色半透明有機玻璃加工粘合而成，龍門外殼采用采用1.2mm冷軋鋼板折彎成型，表面靜電噴塑處理。
4、高精度數字光纖傳感器：型號：FM-E31
5、光纖頭1：FN-D119,檢測距離：20至190mm,最小彎曲半徑：R20。
6、光纖頭2：FN-T064,檢測距離：220至1800mm,最小彎曲半徑：R25。
7、七彩燈帶：5050RGB60W,檢測距離：額定電壓：24VDC，顏色種類：紅/綠/藍。
（三）不合格品分揀機構
1、功能：擰蓋或顆粒不合格的瓶子通過分揀機構推送到廢品皮帶上（輔皮帶）；
2、 尺寸：L151mm*W53mm*H57mm。
3、材料：鋁材加工成型，表面陽極氧化處理。
4、分揀氣缸：TR10*60，缸徑φ10，行程60mm。
5、配套單電控電磁閥、磁性開關及氣動接頭等。
◆ 工業6軸機器人單元技術參數
（一）工業6軸機器人本體
1、型號：IRB 120-3/0.6 ，
2、有效荷重3 kg，工作范圍580 mm
3、特性：
（1）集成信號源手腕設10路信號
（2）集成氣源手腕設4路空氣（5 bar）
（3）重復定位精度0.01mm
（4）機器人安裝任意角度
（5）防護等級：IP30
（6）控制器IRC5緊湊型
4、 運動
軸運動工作范圍最大速度：
軸1旋轉+165°~ -165° 250°/s
軸2手臂+110°~ -110° 250°/s
軸3手臂+70° ~ -90° 250°/s
軸4手腕+160°~ -160° 320°/s
軸5彎曲+120°~ -120° 320°/s
軸6翻轉+400°~ -400° 420°/s
5、性能：
（1）1 kg拾料節拍： 25×300×25 mm 0.58 s
（2）TCP最大速度6.2 m/s
（3）TCP最大加速度28 m/s2
（4）加速時間0-1 m/s 0.07 s
6、 電氣連接
電源電壓200-600 V，50/60 Hz
7、 額定功率
變壓器額定功率：3.0 kVA
功耗：0.25 kW
8、 物理特性
（1）機器人底座尺寸：180×180 mm
（2）機器人高度：700 mm
（3）重量：25 kg
9、 環境
機械手環境溫度：
運行中+5°C（41°F）至 +45°C（122°F）
運輸與儲存時-25°C（-13°F）至 +55°C（131°F）
短期最高+70°C（158°F）
相對濕度最高95％
選件潔凈室ISO 5級
10、（IPA認證）
（1）噪音水平最高70 dB (A)
（2）安全性安全停、緊急停
(3)通道安全回路監測
(4)3位啟動裝置
(二)機器人控制器
IRC5緊湊型控制器，含7米連接電纜
1、控制器硬件：多處理器系統，PCI總線，大容量閃存盤，電備用電源，U盤接口；
2、輸入輸出：標準16in/16out；
3、串行通道：RS232；
4、可就機器人使用壽命內，使用機器人離線軟件進行實時程序，IO，機器人3D 動態動作監控；
5、遠程機器人系統備份與恢復功能；
6、自動工具重量與載荷檢測設定功能；
7、在示教器實現人機互動界面的開發，并提供基于VB 和C#的二次開發功能；
8、機器人全壽命保養自動維護檢測系統功能；
9、機器人運動軌跡實時微調功能；
10、自帶IO 自定義可編程按鈕；
11、3D 實時舒適搖桿手動操作系統；
12、電池電量環保節省功能；
13、終身機器人系統功能升級（高級用戶）；
14、支持RAPID 編程語言規范，并直接解釋執行。
15、支持ROBOTAPPS的開發。
16、機器人控制系統軟件必須基于WINCE平臺，以便基于機器人的二次開發。
17、機器人控制系統原配固態存儲器容量不得低于1G，并支持USB 擴展為副存儲器。
（三）示教器
Flexpendant示教，帶10米電纜，彩色觸摸屏，一個操縱桿，一個緊急停止按鈕，對質左/右手切換，支持U盤。
◆ 成品入倉單元技術參數
（一）標簽工作臺
1、功能：4行6列標簽放置區，可同時放置24個標簽。
2、尺寸：L150mm*W110mm*H206mm。
3、主材料：鋁材加工成型組裝而成，表面陽極氧化處理。
（二）盒底升降機構
1、功能：將包裝盒底通過升降機構，提升到最佳位置，然且推向物料臺上。
2、尺寸：L374mm*W200mm*H280mm。
3、防護板：采用1.5mm冷軋鋼板折彎成型，表面靜電噴塑處理。
4、步進電機：YK42XQ47-02A，額定電壓：3V ,額定電流：2A，步角距：1.8°，電機長度：49mm，保持轉矩：0.48N.m，電機線數：4線，步距精度：5% 絕緣電阻:100MΩ Min 500VD,C耐壓:500VAC 1minute，徑向跳動：最大0.02mm(450g負載），軸向跳動：最大0.08mm(450g負載）。
5、圓柱型光電傳感器： UE-11D,控制輸出：NPN型，檢測范圍：11cm，反應時間：最遲1.5ms，電源電壓：12V至24VDC±10%。
6、微型光電傳感器： EE-SX951, 電源電壓：5V至24VDC±10%。檢測范圍：5mm，保護回路：負載短路保護。
7、推料雙軸氣缸：型號：TR16*150，缸徑φ16，行程150mm。
8、配套單電控電磁閥、磁性開關及氣動接頭等。
9、15端子板組件：SX-TBD-001，PCB板尺寸：L55*72mm,端口數量：15路并帶有工作狀態指示，控制方式：NPN/PNP可選，接線方式：采用彈片式接線端子與DB37針接口。
10、升降機構：采用絲桿傳動，包含左右側板、前板、底板、頂板、直線軸承滑座、SFC鍍鉻直線光軸、304不銹鋼螺紋絲桿、深溝球軸承、平行式彈性聯軸器等組成。
（三）盒蓋升降機構
1、功能：將包裝盒蓋通過升降機構，提升到最佳位置，等待工業機器人抓取。
2、尺寸：L227mm*W145mm*H280mm。
3、防護板：采用1.5mm冷軋鋼板折彎成型，表面靜電噴塑處理。
4、步進電機：YK42XQ47-02A，額定電壓：3V ,額定電流：2A，步角距：1.8°，電機長度：49mm，保持轉矩：0.48N.m，電機線數：4線，步距精度：5% 絕緣電阻:100MΩ Min 500VD,C耐壓:500V AC 1minute，徑向跳動：最大0.02mm(450g負載），軸向跳動：最大0.08mm(450g負載）。
5、微型光電傳感器：EE-SX951, 電源電壓：5V至24VDC±10%。檢測范圍：5mm，保護回路：負載短路保護。
6、推料雙軸氣缸：TR16*125，缸徑：φ16，行程：125mm。
7、配套單電控電磁閥、磁性開關及氣動接頭等。
8、15端子板組件：SX-TBD-001，PCB板尺寸：L55*72mm,端口數量：15路并帶有工作狀態指示，控制方式：NPN/PNP可選，接線方式：采用彈片式接線端子與DB37針接口。
9、升降機構：采用絲桿傳動，包含左右側板、前板、底板、頂板、直線軸承滑座、SFC鍍鉻直線光軸、304不銹鋼螺紋絲桿、深溝球軸承、平行式彈性聯軸器等組成。
（四）包裝定位裝夾機構
1、功能：與盒底升降機構配合使用，用于防止盒底定位。
2、尺寸：L55mm*W187mm*H136mm。
3、材料：鋁材加工成型，表面陽極氧化處理。
4、雙軸氣缸：TR10*30，缸徑：φ10，行程：30mm。
5、配套單電控電磁閥、磁性開關及氣動接頭等。
（五）堆垛機構
1、功能：將物料臺上的包裝盒體吸取出來，然后按依次精準的放入倉庫相應倉位，水平軸為一個精密轉盤機構，垂直軸為高精度滾珠絲桿升降機構，由伺服電機進行高精度控制。
2、堆垛機構尺寸：L316mm*W312mm*H527mm。
3、伺服電機：
（1)型號：HG-KN13J-S1002
（2)額定輸出:0.1kW
（3)額定轉矩:0.32 N•m
（4)最大轉矩:0.95 N•m
（5)額定轉速:3000 r/min;
（6)最大轉速:5000 r/min
（7)瞬時允許轉速:5750 r/min
（8)連續額定轉矩時的功率比:12.9 kW/s
（9)額定電流:0.8A
（10)最大電流:2.4A
（11)慣量J:0.0783 [* 10的4次方kg•m平方];
（12)推薦負載慣量比:15倍以下
（13)速度•位置檢測器:增量17位編碼器(伺服電機每轉的分辨率: 131072pulses/rev)
（14)振動等級: V10;
（15)軸的允許負載:L25mm、徑向88N、軸向59N
（16)重量:0.57kg
4、電機電源電纜：長度3米。
5、伺服編碼器電纜：長度3米。
6、精密電控旋轉臺：MRS102，臺面直徑：100mm，傳動比：180：1，分辨率：0.0002°，重復定位精度：<0.005°，最大速度：25°/S。
7、 微型光電傳感器：EE-SX951,電源電壓：5V至24VDC±10%。檢測范圍：5mm，保護回路：負載短路保護。
8、真空吸盤：ZPT16UN-A5，吸盤材質:丁腈橡膠材質（黑色），外螺紋直徑：M5*0.8，吸盤外徑尺寸：φ16。
9、雙軸氣缸：TR16*125，缸徑：φ16，行程：125mm。
10、配套單電控電磁閥、磁性開關
11、及氣動接頭等。
12、升降總成機構：
（1)滾珠絲杠：L=310mm。
（2)導桿：L=320mm*φ16，材質：304不銹鋼。
（3)直線軸承：LMK16UU（方法蘭型）
（4)單膜片聯軸器：JST4-26*25.5CS-08*10
13、15端子板組件：SX-TBD-001，PCB板尺寸：L55*72mm,端口數量：15路并帶有工作狀態指示，控制方式：NPN/PNP可選，接線方式：采用彈片式接線端子與DB37針接口。
（六）成品倉庫
1、功能：倉庫采用弧形排列設計，倉庫設置2行3列倉位，每個倉位均安裝一個檢測傳感器，三列倉位采用三種不同顏色進行區分，用于存儲包裝盒。
2、成品倉庫尺寸：L553mm*W234mm*H300mm。
3、光電傳感器：E3ZG-D61，開關類型：漫反射型，輸出形式：直流三線6V-36VDC NPN型，檢測距離：5-10cm。
4、倉位：紅色、黃色、綠色三種。
5、立柱： L=278mm*φ12，材質：304不銹鋼。
6、防護圍板：采用1.2mm冷軋鋼板折彎成型，表面靜電噴塑處理。
（七）定位裝夾機構
1、功能：將輸送到位的瓶子進行固定。
2、機構尺寸：約L174mm*W92mm*H82mm，鋁材加工成型，表面陽極氧化處理。
3、雙軸定位氣缸：TR10*20，缸徑φ10，行程20mm。
4、配套磁性開關、電磁閥及配套氣動接頭等。
◆ 電源盒模塊、配套工作站技術參數
（一）電源盒模塊
1、功能：可同時滿足5個單元設備的供電，預留備用電源1組，配置信號指示燈、快速連接接口。
2、電源輸出電壓：AC220V
3、尺寸：約L296mm*W226mm*H90mm。
4、安全保護：具有漏電保護、過流保護等用電安全保護功能，
5、電源盒合體：殼體采用1.2mm冷軋鋼板折彎成型。
6、電源盒面板：采用2.0mm鋁板加工而成，表面靜電噴塑后UV打印。
（二）電氣控制掛板
1、功能：電氣控制掛板安裝于模型桌體內部，采用可拆卸式斜面放置，按設備單元功能不同，掛板上會安裝有H2U匯川工控器件、變頻器、步進驅動器、伺服系統與低壓電器元件。掛板上下兩端安裝有鋁制拉手，方便掛板裝卸。
2、掛板結構：掛板尺寸約L450mm*W600mm*H26mm，采用1.5mm冷軋鋼板折彎成型，表面靜電噴塑處理。
3、小型中間繼電器：RXM4LB2BD DC24V
4、交流接觸器：LC1-D12M7C AC220V
5、小型斷路器：IC65N 2P C10A
6、熔斷器座：RT28N-32
7、開關電源：+24V/6.5A
8、導軌插座：EA9X310 3孔10A
9、可編程控制器：匯川H2U-3624MR，繼電器型 36點輸入24點輸出。（安裝于顆料上料單元、檢測分揀單元掛板上）。
10、可編程控制器：匯川H2U-1616MR，繼電器型 16點輸入16點輸出。
（安裝于加蓋擰蓋單元掛板上）。
11、可編程控制器：匯川H2U-3232MT，晶體管型 32點輸入32點輸出。（安裝于六軸機器人單元掛板上）。
12、可編程控制器：匯川H2U-2416MT，晶體管型 24點輸入16點輸出。（安裝于成品入倉單元掛板上）。
13、變頻器：FR-D720S-0.4K（安裝于顆料上料單元掛板上）。
（1）電源輸入類型：單相200V電源
（2） 適用電機容量(kW)：0.4
（3） 額定容量(kVA)：1.0
（4）額定電流(A)：2.5
（5） 過載額定電流:150% 60s, 200% 0.5s(反限時特性)
（6） 電壓：3相200V~240V
（7）額定輸入交流電壓•頻率：單相20OV~240V 50Hz/60Hz
（8）交流電壓容許波動范圍：170~264V 50Hz/60Hz
（9）頻率容許波動范圍：±5%
（10）額定容量(kVA)：1.5
14、兩相數字式步進驅動器：YKD2305M （安裝于六軸機器人單元掛板上）
（1）驅動電壓：20-50VDV
（2）適配電流：<3A
（3）保護功能：具有過流、過壓、欠壓等保護
15、伺服驅動器：MR-JE-10A（安裝于成品入倉單元掛板上）
（1）輸出額定電壓：三相AC170V
（2） 輸出額定電流：1.1A
（3）電源輸入電壓、頻率:單相AC200V～240V，50Hz/60Hz
（4）輸入額定電流：0.9A
（5）輸入允許頻率變動：＋－5%以內
（6）接口用電源：DC24V+-10%(必要電流容量:0.3A)
（7）控制方式：正弦波PWM控制,電流控制方式
（8） 動態制動器：內置
（9） 通信功能：USB 連個人電腦等(MR Configurator2對應)
（10）編碼器輸出脈沖:對應(ABZ相脈沖)
（11）模擬量監視器：2ch
（三）操作控制板
1、功能：采用斜面組合結構設計，操作面板設計有“啟動”、“停止”、“復位”等按鈕和指示燈，并且帶一個急停按鈕，所有控制面板為模塊化設計，可根據實訓要求任意更換，主要由信號按鍵薄膜板、電源控制薄膜板、急停按鈕、控制線路板、空白板、銘牌板等。
2、尺寸：585mm*150mm*112mm。
3、操作面板：采用厚度≥2mm鋁板加工而成，鋁板上貼PVC優質薄膜。
4、主體框架：采用20*20型材組裝成型。
5、信號按鍵薄膜：L100*150mm,設計有“啟動”、“停止”、“復位”、“單機”、“聯機”按鍵。
6、電源控制薄膜：L100*150mm,設計有“開”、“關”按鍵及急停按鈕。
7、組旋動釋放式急停按鈕：CE4T-10R-01 1常閉 紅色
8、組件信號按鍵線路板：PCB板尺寸L98*W105mm。
9、組件25T面板線路板：PCB板尺寸L75*W100mm。
10、組件電源控制線路板：PCB板尺寸L48*W105mm。
11、組件迭插端子板：PCB板尺寸L38*W105mm。
（四）觸摸屏
1、液晶屏：7"TFT液晶屏，分辨率（800×480）
2、CPU主板 ：ARM結構嵌入式低功耗CPU為核心，主頻400MHz
3、觸摸屏：四線電阻式
4、內存：64M SDRAM，HK/HS具備圖形加速
5、存儲設備64M NAND Flash，HK/HS軟件支持大數據儲存
6、接口：1×RS232，1×RS485，2×USB，1×LAN
7、安裝方式 ：嵌入式安裝
8、電源：DC24V/30W
9、總體尺寸：226.5mm×163mm×36mm
◆ 產品配件包技術參數
該產品配件包須包含產品培訓資源包和仿真軟件包等資料
◆ 顆料上料單元技術參數
（一）循環顆粒上料機構
1、功能：通過變頻器控制輸送帶傳動，供料機構將料筒中的物料推出，當傳感器檢測到第一皮帶輸送末端輸送至第二皮帶輸送前端的物料是目標顏色物料時，控制器控制電機反轉，目標顏色物料被第二皮帶逆向輸送至選料槽；當傳感器檢測到第一皮帶輸送末端輸送至第二皮帶輸送前端的物料不是目標顏色物料時，電機繼續正轉，物料繼續在循環輸送皮帶組上循環輸送。
2、 尺寸：約388mm*W180mm*H412mm
3、 三相交流減速電機
（1） 型號：31K15GN-S/3GN25K
（2） 電壓：三相AC220V
（3） 功率：15W，減速比值25
4、 高精度數字光纖傳感器
（1） 型號：FM-E31
（2） 電源電壓：12V至24VDC±10%
（3） 控制輸出：NPN型
（4） 保護電路：電源具有逆電極保護、輸出具有過流保護、過電壓保護功能
（5）輸出功能：LIGHT-ON/DARK-ON(開關選擇）
（6）延時功能：斷開延時計時器/開啟延時計時器/單次計時器
（7）響應時間：50μs（HIGH SPEED)/250μs（FINF)1ms(SUOER)/16ms(MEGA)
5、 光纖頭
（1）型號：FN-D119
（2）檢測距離：20至190mm
（3）最小彎曲半徑：R20
6、 傳送皮帶
（1）材質：PVC黑色平面
（2）厚度：2.0mm
（3）尺寸：840*26mm、1006*24mm
7、 同步帶：345HTD3M100 黑色
8、推料氣缸：PB6*30，缸徑：6mm,行程：30mm
9、配套單電控電磁閥、磁性開關、電磁閥及氣動接頭
10、 15端子板組件：SX-TBD-001
（1）PCB板尺寸：L55*72mm
（2）端口數量：15路并帶有工作狀態指示
（3）控制方式：NPN/PNP可選
（4）接線方式：采用彈片式接線端子與DB37針接口。
11、物料顆粒工件1：材質：白色POM、尺寸：φ18*13mm。
12、 物料顆粒工件2：材質：藍色POM、尺寸：φ18*13mm。
（二）上料填裝機構
1、 功能：空瓶子與目標顏色物料到位后，上料填裝機構吸盤旋轉至目標物料正上方，然后下降吸取目標物料，旋轉至空瓶子正上方，將目標物料放入空瓶子內。
2、 尺寸：約235mm*W277mm*H230mm。
3、 安裝底板：鋁材加工成型，表面陽極氧化處理。
4、旋轉氣缸：HRQ10，回轉角度范圍：0~190°，重復精度：0.2°，動作方式：復動式。
5、雙軸升降氣缸：TR10*90，缸徑φ10，行程90mm。
6、真空吸盤：PAFS-10*10，吸盤材質:丁腈橡膠材質（黑色），支架型式：直立彈簧式，吸盤外徑尺寸：φ10，彈簧壓縮長度：10mm。
7、配套單電控電磁閥、磁性開關、電磁閥及氣動接頭等。
8、真空發生器：X-KZU05S,噴嘴直徑：φ0.5mm，最高真空度：-85KPa。
9、15端子板組件：SX-TBD-001，PCB板尺寸：L55*72mm,端口數量：15路并帶有工作狀態指示，控制方式：NPN/PNP可選，接線方式：采用彈片式接線端子與DB37針接口。
◆ 加蓋擰蓋單元技術參數
（一）加蓋擰蓋單元
1、加蓋機構
（1）功能：加蓋定位機構將瓶子固定，推蓋氣缸將瓶蓋推出的同時，壓蓋氣缸將蓋子（白色或藍色）壓裝到瓶子上，完成瓶蓋的裝配。
（2）尺寸：約140mm*W310mm*H505mm。
（3） 圓柱型光電傳感器：UE-11D,控制輸出：NPN型，檢測范圍：11cm，反應時間：最遲1.5ms，電源電壓：12V至24VDC±10%。
（4） 推蓋氣缸：TR10*60，缸徑φ10，行程60mm。
（5）壓蓋氣缸：PB10*80，缸徑φ10，行程80mm。
（6） 配套單電控電磁閥、磁性開關、電磁閥及氣動接頭等。
（7）5端子板組件：SX-TBD-001，PCB板尺寸：L55*72mm,端口數量：15路并帶有工作狀態指示，控制方式：NPN/PNP可選，接線方式：采用彈片式接線端子與DB37針接口。
2、擰蓋機構
（1）功能：擰蓋定位機構將瓶子固定后，擰蓋電機啟動旋轉，擰蓋機構緩慢下，擰蓋芯與瓶蓋接觸，依據摩擦力帶動瓶蓋旋轉，直至瓶蓋擰緊。
（2） 尺寸：約152mm*W205mm*H490mm。
（3）主材料：鋁材加工成型，表面陽極氧化處理。
（4）擰蓋裝置導桿材料:45#鍍硬鉻。
（5） 擰蓋電機：ZGX45RGG，額定電壓：24VDC，額定功率：8W，額定轉速：66Rr/min，極數：2極，轉矩：1.316N.m。
（6）擰蓋升降氣缸：TR10*30，缸徑φ10，行程30mm。
（7）電機罩防護罩：采用1.2mm冷軋鋼板折彎成型，表面靜電噴塑，尺寸：L107mm*W186mm*H158mm。
（8） 15端子板組件：SX-TBD-001，PCB板尺寸：L55*72mm,端口數量：15路并帶有工作狀態指示，控制方式：NPN/PNP可選，接線方式：采用彈片式接線端子與DB37針接口。
（9）配套單電控電磁閥、磁性開關及氣動接頭等。
◆ 檢測分揀單元技術參數
（一）擰蓋檢測機構
1、功能：通過回歸反射傳感器檢測瓶蓋是否擰緊；
2、傳感器支架：尺寸約L40mm*W30mm*H120mm。
3、材料：鋁材加工成型，表面陽極氧化處理。
4、 回歸反射型傳感器：E3ZG-R61，電源電壓：12V至24VDC±10%，距離：0.1-4m，控制輸出：NPN型。
5、反射板：E39-R1S，尺寸：L60mm*40mm*7.5mm，指向角：30°以上。
（二）龍門檢測機構
1、功能：檢測瓶子內部顆粒是否符合要求，（根據自已需要檢測的顆粒對傳感器進行調節），對擰蓋與顆粒均合格的瓶子進行瓶蓋顏色判別。
2、尺寸：L183mm*W71mm*H215mm。
3、 龍門機構：龍門主體采用茶褐色半透明有機玻璃加工粘合而成，龍門外殼采用采用1.2mm冷軋鋼板折彎成型，表面靜電噴塑處理。
4、高精度數字光纖傳感器：型號：FM-E31
5、光纖頭1：FN-D119,檢測距離：20至190mm,最小彎曲半徑：R20。
6、光纖頭2：FN-T064,檢測距離：220至1800mm,最小彎曲半徑：R25。
7、七彩燈帶：5050RGB60W,檢測距離：額定電壓：24VDC，顏色種類：紅/綠/藍。
（三）不合格品分揀機構
1、功能：擰蓋或顆粒不合格的瓶子通過分揀機構推送到廢品皮帶上（輔皮帶）；
2、 尺寸：L151mm*W53mm*H57mm。
3、材料：鋁材加工成型，表面陽極氧化處理。
4、分揀氣缸：TR10*60，缸徑φ10，行程60mm。
5、配套單電控電磁閥、磁性開關及氣動接頭等。
◆ 工業6軸機器人單元技術參數
（一）工業6軸機器人本體
1、型號：IRB 120-3/0.6 ，
2、有效荷重3 kg，工作范圍580 mm
3、特性：
（1）集成信號源手腕設10路信號
（2）集成氣源手腕設4路空氣（5 bar）
（3）重復定位精度0.01mm
（4）機器人安裝任意角度
（5）防護等級：IP30
（6）控制器IRC5緊湊型
4、 運動
軸運動工作范圍最大速度：
軸1旋轉+165°~ -165° 250°/s
軸2手臂+110°~ -110° 250°/s
軸3手臂+70° ~ -90° 250°/s
軸4手腕+160°~ -160° 320°/s
軸5彎曲+120°~ -120° 320°/s
軸6翻轉+400°~ -400° 420°/s
5、性能：
（1）1 kg拾料節拍： 25×300×25 mm 0.58 s
（2）TCP最大速度6.2 m/s
（3）TCP最大加速度28 m/s2
（4）加速時間0-1 m/s 0.07 s
6、 電氣連接
電源電壓200-600 V，50/60 Hz
7、 額定功率
變壓器額定功率：3.0 kVA
功耗：0.25 kW
8、 物理特性
（1）機器人底座尺寸：180×180 mm
（2）機器人高度：700 mm
（3）重量：25 kg
9、 環境
機械手環境溫度：
運行中+5°C（41°F）至 +45°C（122°F）
運輸與儲存時-25°C（-13°F）至 +55°C（131°F）
短期最高+70°C（158°F）
相對濕度最高95％
選件潔凈室ISO 5級
10、（IPA認證）
（1）噪音水平最高70 dB (A)
（2）安全性安全停、緊急停
(3)通道安全回路監測
(4)3位啟動裝置
(二)機器人控制器
IRC5緊湊型控制器，含7米連接電纜
1、控制器硬件：多處理器系統，PCI總線，大容量閃存盤，電備用電源，U盤接口；
2、輸入輸出：標準16in/16out；
3、串行通道：RS232；
4、可就機器人使用壽命內，使用機器人離線軟件進行實時程序，IO，機器人3D 動態動作監控；
5、遠程機器人系統備份與恢復功能；
6、自動工具重量與載荷檢測設定功能；
7、在示教器實現人機互動界面的開發，并提供基于VB 和C#的二次開發功能；
8、機器人全壽命保養自動維護檢測系統功能；
9、機器人運動軌跡實時微調功能；
10、自帶IO 自定義可編程按鈕；
11、3D 實時舒適搖桿手動操作系統；
12、電池電量環保節省功能；
13、終身機器人系統功能升級（高級用戶）；
14、支持RAPID 編程語言規范，并直接解釋執行。
15、支持ROBOTAPPS的開發。
16、機器人控制系統軟件必須基于WINCE平臺，以便基于機器人的二次開發。
17、機器人控制系統原配固態存儲器容量不得低于1G，并支持USB 擴展為副存儲器。
（三）示教器
Flexpendant示教，帶10米電纜，彩色觸摸屏，一個操縱桿，一個緊急停止按鈕，對質左/右手切換，支持U盤。
◆ 成品入倉單元技術參數
（一）標簽工作臺
1、功能：4行6列標簽放置區，可同時放置24個標簽。
2、尺寸：L150mm*W110mm*H206mm。
3、主材料：鋁材加工成型組裝而成，表面陽極氧化處理。
（二）盒底升降機構
1、功能：將包裝盒底通過升降機構，提升到最佳位置，然且推向物料臺上。
2、尺寸：L374mm*W200mm*H280mm。
3、防護板：采用1.5mm冷軋鋼板折彎成型，表面靜電噴塑處理。
4、步進電機：YK42XQ47-02A，額定電壓：3V ,額定電流：2A，步角距：1.8°，電機長度：49mm，保持轉矩：0.48N.m，電機線數：4線，步距精度：5% 絕緣電阻:100MΩ Min 500VD,C耐壓:500VAC 1minute，徑向跳動：最大0.02mm(450g負載），軸向跳動：最大0.08mm(450g負載）。
5、圓柱型光電傳感器： UE-11D,控制輸出：NPN型，檢測范圍：11cm，反應時間：最遲1.5ms，電源電壓：12V至24VDC±10%。
6、微型光電傳感器： EE-SX951, 電源電壓：5V至24VDC±10%。檢測范圍：5mm，保護回路：負載短路保護。
7、推料雙軸氣缸：型號：TR16*150，缸徑φ16，行程150mm。
8、配套單電控電磁閥、磁性開關及氣動接頭等。
9、15端子板組件：SX-TBD-001，PCB板尺寸：L55*72mm,端口數量：15路并帶有工作狀態指示，控制方式：NPN/PNP可選，接線方式：采用彈片式接線端子與DB37針接口。
10、升降機構：采用絲桿傳動，包含左右側板、前板、底板、頂板、直線軸承滑座、SFC鍍鉻直線光軸、304不銹鋼螺紋絲桿、深溝球軸承、平行式彈性聯軸器等組成。
（三）盒蓋升降機構
1、功能：將包裝盒蓋通過升降機構，提升到最佳位置，等待工業機器人抓取。
2、尺寸：L227mm*W145mm*H280mm。
3、防護板：采用1.5mm冷軋鋼板折彎成型，表面靜電噴塑處理。
4、步進電機：YK42XQ47-02A，額定電壓：3V ,額定電流：2A，步角距：1.8°，電機長度：49mm，保持轉矩：0.48N.m，電機線數：4線，步距精度：5% 絕緣電阻:100MΩ Min 500VD,C耐壓:500V AC 1minute，徑向跳動：最大0.02mm(450g負載），軸向跳動：最大0.08mm(450g負載）。
5、微型光電傳感器：EE-SX951, 電源電壓：5V至24VDC±10%。檢測范圍：5mm，保護回路：負載短路保護。
6、推料雙軸氣缸：TR16*125，缸徑：φ16，行程：125mm。
7、配套單電控電磁閥、磁性開關及氣動接頭等。
8、15端子板組件：SX-TBD-001，PCB板尺寸：L55*72mm,端口數量：15路并帶有工作狀態指示，控制方式：NPN/PNP可選，接線方式：采用彈片式接線端子與DB37針接口。
9、升降機構：采用絲桿傳動，包含左右側板、前板、底板、頂板、直線軸承滑座、SFC鍍鉻直線光軸、304不銹鋼螺紋絲桿、深溝球軸承、平行式彈性聯軸器等組成。
（四）包裝定位裝夾機構
1、功能：與盒底升降機構配合使用，用于防止盒底定位。
2、尺寸：L55mm*W187mm*H136mm。
3、材料：鋁材加工成型，表面陽極氧化處理。
4、雙軸氣缸：TR10*30，缸徑：φ10，行程：30mm。
5、配套單電控電磁閥、磁性開關及氣動接頭等。
（五）堆垛機構
1、功能：將物料臺上的包裝盒體吸取出來，然后按依次精準的放入倉庫相應倉位，水平軸為一個精密轉盤機構，垂直軸為高精度滾珠絲桿升降機構，由伺服電機進行高精度控制。
2、堆垛機構尺寸：L316mm*W312mm*H527mm。
3、伺服電機：
（1)型號：HG-KN13J-S1002
（2)額定輸出:0.1kW
（3)額定轉矩:0.32 N•m
（4)最大轉矩:0.95 N•m
（5)額定轉速:3000 r/min;
（6)最大轉速:5000 r/min
（7)瞬時允許轉速:5750 r/min
（8)連續額定轉矩時的功率比:12.9 kW/s
（9)額定電流:0.8A
（10)最大電流:2.4A
（11)慣量J:0.0783 [* 10的4次方kg•m平方];
（12)推薦負載慣量比:15倍以下
（13)速度•位置檢測器:增量17位編碼器(伺服電機每轉的分辨率: 131072pulses/rev)
（14)振動等級: V10;
（15)軸的允許負載:L25mm、徑向88N、軸向59N
（16)重量:0.57kg
4、電機電源電纜：長度3米。
5、伺服編碼器電纜：長度3米。
6、精密電控旋轉臺：MRS102，臺面直徑：100mm，傳動比：180：1，分辨率：0.0002°，重復定位精度：<0.005°，最大速度：25°/S。
7、 微型光電傳感器：EE-SX951,電源電壓：5V至24VDC±10%。檢測范圍：5mm，保護回路：負載短路保護。
8、真空吸盤：ZPT16UN-A5，吸盤材質:丁腈橡膠材質（黑色），外螺紋直徑：M5*0.8，吸盤外徑尺寸：φ16。
9、雙軸氣缸：TR16*125，缸徑：φ16，行程：125mm。
10、配套單電控電磁閥、磁性開關
11、及氣動接頭等。
12、升降總成機構：
（1)滾珠絲杠：L=310mm。
（2)導桿：L=320mm*φ16，材質：304不銹鋼。
（3)直線軸承：LMK16UU（方法蘭型）
（4)單膜片聯軸器：JST4-26*25.5CS-08*10
13、15端子板組件：SX-TBD-001，PCB板尺寸：L55*72mm,端口數量：15路并帶有工作狀態指示，控制方式：NPN/PNP可選，接線方式：采用彈片式接線端子與DB37針接口。
（六）成品倉庫
1、功能：倉庫采用弧形排列設計，倉庫設置2行3列倉位，每個倉位均安裝一個檢測傳感器，三列倉位采用三種不同顏色進行區分，用于存儲包裝盒。
2、成品倉庫尺寸：L553mm*W234mm*H300mm。
3、光電傳感器：E3ZG-D61，開關類型：漫反射型，輸出形式：直流三線6V-36VDC NPN型，檢測距離：5-10cm。
4、倉位：紅色、黃色、綠色三種。
5、立柱： L=278mm*φ12，材質：304不銹鋼。
6、防護圍板：采用1.2mm冷軋鋼板折彎成型，表面靜電噴塑處理。
（七）定位裝夾機構
1、功能：將輸送到位的瓶子進行固定。
2、機構尺寸：約L174mm*W92mm*H82mm，鋁材加工成型，表面陽極氧化處理。
3、雙軸定位氣缸：TR10*20，缸徑φ10，行程20mm。
4、配套磁性開關、電磁閥及配套氣動接頭等。
◆ 電源盒模塊、配套工作站技術參數
（一）電源盒模塊
1、功能：可同時滿足5個單元設備的供電，預留備用電源1組，配置信號指示燈、快速連接接口。
2、電源輸出電壓：AC220V
3、尺寸：約L296mm*W226mm*H90mm。
4、安全保護：具有漏電保護、過流保護等用電安全保護功能，
5、電源盒合體：殼體采用1.2mm冷軋鋼板折彎成型。
6、電源盒面板：采用2.0mm鋁板加工而成，表面靜電噴塑后UV打印。
（二）電氣控制掛板
1、功能：電氣控制掛板安裝于模型桌體內部，采用可拆卸式斜面放置，按設備單元功能不同，掛板上會安裝有H2U匯川工控器件、變頻器、步進驅動器、伺服系統與低壓電器元件。掛板上下兩端安裝有鋁制拉手，方便掛板裝卸。
2、掛板結構：掛板尺寸約L450mm*W600mm*H26mm，采用1.5mm冷軋鋼板折彎成型，表面靜電噴塑處理。
3、小型中間繼電器：RXM4LB2BD DC24V
4、交流接觸器：LC1-D12M7C AC220V
5、小型斷路器：IC65N 2P C10A
6、熔斷器座：RT28N-32
7、開關電源：+24V/6.5A
8、導軌插座：EA9X310 3孔10A
9、可編程控制器：匯川H2U-3624MR，繼電器型 36點輸入24點輸出。（安裝于顆料上料單元、檢測分揀單元掛板上）。
10、可編程控制器：匯川H2U-1616MR，繼電器型 16點輸入16點輸出。
（安裝于加蓋擰蓋單元掛板上）。
11、可編程控制器：匯川H2U-3232MT，晶體管型 32點輸入32點輸出。（安裝于六軸機器人單元掛板上）。
12、可編程控制器：匯川H2U-2416MT，晶體管型 24點輸入16點輸出。（安裝于成品入倉單元掛板上）。
13、變頻器：FR-D720S-0.4K（安裝于顆料上料單元掛板上）。
（1）電源輸入類型：單相200V電源
（2） 適用電機容量(kW)：0.4
（3） 額定容量(kVA)：1.0
（4）額定電流(A)：2.5
（5） 過載額定電流:150% 60s, 200% 0.5s(反限時特性)
（6） 電壓：3相200V~240V
（7）額定輸入交流電壓•頻率：單相20OV~240V 50Hz/60Hz
（8）交流電壓容許波動范圍：170~264V 50Hz/60Hz
（9）頻率容許波動范圍：±5%
（10）額定容量(kVA)：1.5
14、兩相數字式步進驅動器：YKD2305M （安裝于六軸機器人單元掛板上）
（1）驅動電壓：20-50VDV
（2）適配電流：<3A
（3）保護功能：具有過流、過壓、欠壓等保護
15、伺服驅動器：MR-JE-10A（安裝于成品入倉單元掛板上）
（1）輸出額定電壓：三相AC170V
（2） 輸出額定電流：1.1A
（3）電源輸入電壓、頻率:單相AC200V～240V，50Hz/60Hz
（4）輸入額定電流：0.9A
（5）輸入允許頻率變動：＋－5%以內
（6）接口用電源：DC24V+-10%(必要電流容量:0.3A)
（7）控制方式：正弦波PWM控制,電流控制方式
（8） 動態制動器：內置
（9） 通信功能：USB 連個人電腦等(MR Configurator2對應)
（10）編碼器輸出脈沖:對應(ABZ相脈沖)
（11）模擬量監視器：2ch
（三）操作控制板
1、功能：采用斜面組合結構設計，操作面板設計有“啟動”、“停止”、“復位”等按鈕和指示燈，并且帶一個急停按鈕，所有控制面板為模塊化設計，可根據實訓要求任意更換，主要由信號按鍵薄膜板、電源控制薄膜板、急停按鈕、控制線路板、空白板、銘牌板等。
2、尺寸：585mm*150mm*112mm。
3、操作面板：采用厚度≥2mm鋁板加工而成，鋁板上貼PVC優質薄膜。
4、主體框架：采用20*20型材組裝成型。
5、信號按鍵薄膜：L100*150mm,設計有“啟動”、“停止”、“復位”、“單機”、“聯機”按鍵。
6、電源控制薄膜：L100*150mm,設計有“開”、“關”按鍵及急停按鈕。
7、組旋動釋放式急停按鈕：CE4T-10R-01 1常閉 紅色
8、組件信號按鍵線路板：PCB板尺寸L98*W105mm。
9、組件25T面板線路板：PCB板尺寸L75*W100mm。
10、組件電源控制線路板：PCB板尺寸L48*W105mm。
11、組件迭插端子板：PCB板尺寸L38*W105mm。
（四）觸摸屏
1、液晶屏：7"TFT液晶屏，分辨率（800×480）
2、CPU主板 ：ARM結構嵌入式低功耗CPU為核心，主頻400MHz
3、觸摸屏：四線電阻式
4、內存：64M SDRAM，HK/HS具備圖形加速
5、存儲設備64M NAND Flash，HK/HS軟件支持大數據儲存
6、接口：1×RS232，1×RS485，2×USB，1×LAN
7、安裝方式 ：嵌入式安裝
8、電源：DC24V/30W
9、總體尺寸：226.5mm×163mm×36mm
◆ 產品配件包技術參數
該產品配件包須包含產品培訓資源包和仿真軟件包等資料
