一、產品簡介
   物聯網模塊化機器人教學科研平臺，由一群模塊化群體機器人組成。該模塊機器人能夠完成群體機器人的移動、協同、跟隨等功能，并且可以實現ZigBee的組網，實現嵌入式無線通訊；同時多個模塊之間通過自主對接，組裝成運動能力豐富的關節機器人，可以實現蛇形，四足等各種關節機器人的運動。機器人內部集成ARM，AVR，CC2430等模塊，可以用作嵌入式系統和智能物聯網的研究實驗，同時配合基于MSRS的機器人仿真軟件，可有效開展機器人的仿真實驗。平臺融合了群體機器人、自組裝和自變形機器人的多重優點，是一套功能豐富、配套完善且極具研究價值的實驗平臺。 二、產品特點
  Swarmbot的控制系統由1個32位處理器STM32F103和4個8位的單片機ATMega8組成，ARM與單片機之間采用I2C總線通信而形成主從分布式控制系統。
  完全開放的硬件接口，可以實現由頂層到底層的編程與實驗。
  ZigBee全局無線通信。采用TI公司的CC2430芯片，用于實現多個Swarmbot機器人之間的全局無線通信。
  機器人內部集成ARM，AVR，CC2430等MCU構成嵌入式系統開發平臺。具有電機驅動，位置檢測，LED，按鍵，電流，檢測、紅外測距，光敏等一系列模塊。可以廣泛開展相應的實驗研究和教學，并支持擴展。
  多種層次的算法例程，可有效展開群體機器人、自組裝機器人等群體組裝和運動實驗。
  Swarmbot機器人融合了群體機器人，自組裝機器人和自重構機器人等多重優勢，可以有效開展相關技術的融合。
三、硬件資源

類別	配置
處理器	STM32F103CBT6，32位標準RISC處理器
	Atmega8L，8位AVR RISC結構單片機
接口	2個I2C接口(SMBus/PMBus)
	3個USART接口
	2個SPI同步串行接口(18兆位/秒)
	CAN接口(2.0B 主動)
	USB 2.0全速接口
	串行線調試（SWD）和JTAG接口
無線通訊模塊	ZigBee  CC2430
驅動與傳感器	近距離紅外傳感器: 12對 1~150mm
	遠距離紅外傳感器: 4對 0~250mm
	ADXRS613陀螺儀(Yaw rate): 150°/s

類別	軟件資源
開發環境	嵌入式集成開發環境IAR EWARM
單片機系統	ATmega8L單片機系統的學習與實驗
嵌入式ARM系統	STM32處理器的GPIO、中斷、定時操作及AD轉換 GPIO的結構特性、寄存器配置及其示例 嵌套式中斷控制器（NVIC）簡介、外部中斷/事件，（EXTI）控制原理及相關的寄存器說明 STM32通用定時器的PWM輸出控制 STM32 A/D編程
ZigBee無線通訊	ZigBee協議學習、開發與組網
群體機器人	移動機器人的尋線跟蹤、探測、定位導航和自主避障等實驗 群體機器人的跟隨、編隊、協作和自組裝等實驗 多關節機器人的步態實驗
仿真環境	基于微軟推出的機器人開發平臺 Microsoft Robotic Studio(MSRS) 能夠監控狀態和與單個組件進行交互 能夠發現、創建、停止和重新啟動組件 能夠處理從多個傳感器來的并發輸入，并將這些并發輸入變 成互不干擾的消息隊列 能夠處理自治系統，也能夠在本地或者通過網絡控制機器人 提供的運行時是輕量級的并能夠運行在不同的環境中 其可擴展性和靈活性可以適應多種不同的硬件和軟件

六、機器人創意組裝 七、配置清單：

序號	名稱	單位	數量	備注
1	機器人節點	個	6
2	電源適配器(DC 8.4V1.2A)	塊	1
3	編程下載調試板	塊	1	帶配線
4	J-Link仿真器	套	1	帶配線
5	ZigBee Debugger仿真器	套	1	帶配線
6	配套光盤	張	1
7	產品說明書	本	1	電子版